###### README du Dossier Control Commande ######

## 6 fichiers ##

- main.py
- README.txt
- regulateur.py
- simulateur.py
- simulationPotentielsGascogne.py
- simulationPotentielsTerrainFoot.py

## Developpeurs ##

Thomas Boulier
Sylvain Hunault

## Descriptifs des fichiers : ##

# main.py #

*Fichier coeur qui assemble les fichiers regulateur.py et simulateur.py pour mettre en vidence l'architecture voulue avec un rgulateur bien spar du simulateur.

# README.txt #

*LE README.

# regulateur.py #

*Ce fichier contient le rgulateur par champs de potentiels.
*Il contient une classe "Robot" qui sert  contenir les variables d'tat du robot (position, vitesse, cap),  la quelle est associ les fonctions de rgulation. Le rgulateur est fait pour recalculer le cap des robots (fonction calculCap()) par diffrence finie.
*La fonction de plus haut niveau  appeler est la fonction regulate(t) pour un robot, il faut en entre le temps coul, elle renvoit les commandes pour le robot (l'une pour avancer tout droit, l'autre pour tourner).
Cette fonction dtermine dans un premier temps le point cible pour le robot par la fonction traj(t,delta) puis calcule la commande associ  cette cible avec la fonction controlCommande().
*La fonction traj(t,delta) sert  grer l'ellipse que doivent suivre les robots. La structure de gestion de l'ellipse est celle dveloppe par Sylvain Hunault et Thomas Boulier, moins performante que celle developpe par Alice Danckaers.

# simulateur.py #

*Ce fichier implmente une simulation par Euler d'un robot.
*Il prend en entre un robot et une commande moteur (pwm) puis retourne le nouvel tat du robot.

# simulationPotentielsGascogne.py #

Fichier source originale : simulationControl.py ralis par Alice Danckaers et Elouan Autret

*Ralise la simulation sur le Golfe de Gascogne avec la rgulation par potentiels, le rgulateur dans regulateur.py a t adapt puis inclus dans ce fichier.
*L'volution de l'ellipse  suivre par les robots est plus labore. Ce fichier a donc t repris pour raliser une meilleure simulation avec la rgulation par potentiels.

# simulationPotentielsTerrainFoot.py #

Fichier source originale : simulationControl.py ralis par Alice Danckaers et Elouan Autret

*Ralise la simulation sur le terrain de l'ENSTA Bretagne avec la rgulation par potentiels, le rgulateur dans regulateur.py a t adapt puis inclus dans ce fichier.
*L'volution de l'ellipse  suivre par les robots est plus labore. Ce fichier a donc t repris pour raliser une meilleure simulation avec la rgulation par potentiels.
