|
|
|
|
|
|
|
|
|
Pedro Alves De Araujo Silva
Dates : du 04/05/2026 au 31/07/2026
Lieu : Brest, France
Sujet : Contrôle vertical d'un drone à voilure hybride
Laboratoire : Robex, Ensta Bretagne
Encadrant : Lionel Lapierre
Résumé : This document details the mathematical modeling, kinematic transforma-
tions, and passivity-based robust control design for a 6 Degrees of Freedom (6
DOF) Stewart Platform mounted on a marine vessel. The primary objective is
to implement Active Heave Compensation (AHC) and multiaxial attitude sta-
bilization to neutralize sea wave disturbances (Roll, Pitch, and Heave). This
work addresses the critical problem of delayed feedback introduced by sensor
filtering latency and actuator response dead-time, which typically compro-
mises the stability margins of standard PID architectures. By transforming
the joint-space control loop into Wave Variables, passivity is rigorously pre-
served, guaranteeing unconditional system stability under arbitrary constant
time delays.
Rapport sur internet : Non
Jury : Léon Perruchot, Luc Jaulin, Ewen Mélé
Pedro Henrique Barbosa Nori
Dates : du 04/05/2026 au 28/08/2026
Lieu : Brest, France
Sujet : Chaîne fonctionnelle de cartographie sur micro-AUV instrumenté
Laboratoire : Robex, Ensta Bretagne
Encadrant : Simon Rohou
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Luiz Felipe Barros Alves
Dates : du 04/05/2026 au 24/07/2026
Lieu : Brest, France
Sujet : Contrôle commande d’un robot sous-marin
Laboratoire ou Entreprise : Ensta Bretagne
Encadrant : Yannick Argouarc'H
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Matheus Benigno Da Silva
Dates : du 18/05/2026 au 18/07/2026
Lieu : Brest, France
Sujet : La régulation d’un BlueBoat par apprentissage
Laboratoire ou Entreprise : Ensta Bretagne
Encadrant : Quentin Brateau
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Matys Bieche
Dates : du 07/05/2026 au 11/09/2026
Lieu : Paris, France
Sujet : Développeur C++ en Navigation Robotique
Laboratoire ou Entreprise : Enchanted Tools_Paris
Encadrant : Grégoire Linard
Résumé : Dans le cadre de ma deuxième année à l’ENSTA, j’ai effectué un stage de cinq mois en
R&D Navigation Robotique chez Enchanted Tools. Ce stage a pris la forme de plusieurs
missions successives répondant aux besoins de l’équipe Navigation.
J’ai d’abord conçu un benchmark reproductible afin de mesurer les performances de na-
vigation du robot et détecter les régressions entre versions logicielles. J’ai ensuite intégré une
chaîne de relocalisation absolue par AprilTag destinée à corriger la dérive de la localisation
visuelle. Enfin, j’ai ajouté à la carte des zones polygonales typées, capables d’associer des
contraintes de navigation ou un contexte comportemental à des régions de l’environnement.
Ces travaux m’ont conduit à aborder conjointement la navigation autonome, l’intégration
dans une stack logicielle distribuée et la validation de fonctionnalités sur robot réel.
Rapport sur internet : Non
Jury : Léon Perruchot, Luc Jaulin, Ewen Mélé, Taddéo Guérin
Matéo Brun
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Trondheim, Norvege
Sujet : Flying a Drone with your Mind: FlexEEG motor imagery
Laboratoire ou Entreprise : Universite Norvegienne De Science Et Technologie
Encadrant : Marta Molinas
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Noé Carrayrou
Dates : du 11/05/2026 au 11/09/2026
Lieu : Trondheim, Norvege
Sujet : Flying a drone with your mind: flex EEG motor imagery
Laboratoire ou Entreprise : Universite Norvegienne De Science Et Technologie
Encadrant : Marta Molinas
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Elodie Conan
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Kongens Lyngby, Danemark
Sujet : Enhancing Situational Awareness for Maritime Autonomous Surface Ships (MASS) with RGB and LWIR camera fusion
Laboratoire ou Entreprise : Technical University Of Denmark (Dtu)
Encadrant : Morgan Louédec
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Gaspard Delpiano--Manfrini
Dates : du 04/05/2026 au 11/09/2026
Lieu : Tsukuba, Japon
Sujet : Purpose of Technical Training: To learn technologies related to deep-learning-based robot motion planning and computer vision through reasearch work.
Laboratoire ou Entreprise : National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology
Encadrant : Qiu Yue
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Kadijatou Diallo
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : , Portugal
Sujet : Développement d’un système de surveillance sous-marine par vision et intelligence artificielle.
Laboratoire ou Entreprise : Blue Oasis
Encadrant : Giacomo Dieci
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Luíza Diesel Chesani
Dates : du 04/05/2026 au 03/08/2026
Lieu : Hambourg, Allemagne
Sujet : Développement d'un outil pour améliorer le design des avions.
Laboratoire ou Entreprise : Airbus Operators Gmbh
Encadrant : Anbu Venkatesan
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Hugo Doré
Dates : du 04/03/2026 au 07/08/2026
Lieu : St Germain En Laye, France
Sujet : Étude et conception d’un réseau de neurones pour la navigation magnéto-inertielle
Laboratoire ou Entreprise : Exail Sas 78
Encadrant : Athiththan Kumarathasan
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Jonathan Escoffier
Dates : du 04/05/2026 au 28/08/2026
Lieu : La Spezia, Italie
Sujet : data analysis and signal processing applied to multi-sensor detection of floating objects
Laboratoire ou Entreprise : Cmre - Centre For Maritime Research And Experimentation
Encadrant : Metin Pekkaptan
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Daniel Farlei Silva Souza
Dates : du 04/05/2026 au 31/07/2026
Lieu : Brest, France
Sujet : Contrôle vertical d'un drone à voilure hybride
Laboratoire ou Entreprise : Ensta Bretagne
Encadrant : Lionel Lapierre
Résumé : This document details the mathematical modeling, sizing, and dynamic
validation of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in an autorotation state
(autogyro descent) and active flight. The approach establishes the me-
chanical design specifications, proceeds through the aerodynamic sizing of
the main rotor and control surfaces, and derives the 3 Degrees of Freedom
(3 DOF) Ordinary Differential Equations (ODEs). The phenomenological
model is rigorously parameterized using Blade Element Theory (BET) data
extracted from a Simscape physical simulation, and the numerical ODEs are
ultimately validated against the multi-body physics engine.
Rapport sur internet : Non
Jury : Lionel Lapierre, Luc Jaulin
Vianney Fleury
Dates : du 01/01/2026 au 31/06/2026
Lieu : Bassin d’Arcachon
Sujet : Développement de solutions de navigation autonome pour bateaux de plaisance hybrides
Entreprise : BlueNav
Encadrant : Matthieu Bagory
Résumé : Ce rapport présente les travaux menés au cours d’un stage d’ingénieur réalisé entre janvier et juin 2026
au sein de l’entreprise BlueNav, spécialisée dans l’hybridation de bateaux de plaisance et basée sur le bassin
d’Arcachon. L’objectif principal du stage était le développement de la fonctionnalité d’Autodocking : un
système permettant la reproduction automatique d’une manœuvre d’accostage préalablement enregistrée
par l’utilisateur, en s’appuyant exclusivement sur des données GPS.
Après une présentation de BlueNav et de son environnement technique, le rapport détaille trois contributions préliminaires
ayant préparé le terrain à l’Autodocking : l’exploration d’une architecture de PIDs
cascadés pour le contrôle de vitesse, la correction du Control Allocation pour compenser un défaut à la
montée en régime des moteurs, et la fiabilisation du mode No Drift par projection du COG depuis l’antenne
GPS vers le COLR du bateau.
La partie centrale décrit l’architecture de l’Autodocking, articulée autour de deux modes complémentaires : le mode Transit, basé sur un algorithme Line Of Sight adaptatif gérant la phase d’approche à
vitesse modérée, et le mode Docking, basé sur un asservissement PID triple en position pour la phase
finale à basse vitesse. La gestion de la transition entre ces deux modes, avec hystérésis et contrainte sur le
point de visée, est également présentée
Rapport sur internet : Non
Jury : Léon Perruchot, Luc Jaulin, Ewen Mélé, Taddéo Guérin
Letícia Furuta
Dates : du 07/05/2026 au 31/07/2026
Lieu : Valladolid, Espagne
Sujet : Migrating a Laparoscopic Surgical Robot System from ROS1 to ROS2
Laboratoire : University Of Valladolid - Institute Of Advanced Technologies For Production - Espagne
Encadrant : Ana Cisnal De La Rica
Résumé : This report details the work conducted during a three-month internship at the
University of Valladolid, in the ITAP medical robotics laboratory. The work focused on
migrating a laparoscopic surgical robot system, originally developed by the research group
in ROS1, to ROS2. Following the end of official support for ROS1, the system (although
fully functional) had begun to grow obsolete, which motivated its port to a maintained,
long-term-support distribution.
The core of the internship consisted of studying the original codebase to understand
the system, and then rewriting and restructuring it for ROS2. The system is based on a
UR3e robotic arm equipped with a force/torque sensor and camera-based tool detection.
The migration was also an opport
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Luc Jaulin
Louis Habigand
Dates : du 06/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Gent, Belgique
Sujet : AIder à la mise en place d'un capteur pour un projet de recherche ne université.
Laboratoire ou Entreprise : Ghent University
Encadrant : Griet Neukermans
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Simon Klécha
Dates : du 11/05/2026 au 31/07/2026
Lieu : Bucharest, Roumanie
Sujet : Création et implémentation d'une plateforme robotique mobile utilisant l'odométrie visuelle
Laboratoire ou Entreprise : Academia Technica Militara Ferdinand 1 - Bucharest - Roumanie
Encadrant : Cristian Molder
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Mahé Lafarge
Dates : du ?? au ??
Lieu : ??, ??
Sujet :
Laboratoire ou Entreprise : ??
Encadrant :
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Anatole Le Boudec--Molenaar
Dates : du 07/05/2026 au 10/09/2026
Lieu : Trondheim, Norvege
Sujet : Reconnaissance automatique des émotions pendant le sommeil paradoxal à partir d'un EEG
Laboratoire ou Entreprise : Universite Norvegienne De Science Et Technologie - Trondheim-Norvege
Encadrant : Molinas
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Juliette Lourdault
Dates : du 04/05/2026 au 06/09/2026
Lieu : Bangkok, Thailande
Sujet : Research on using data from sensors to create a useful machine model (deep learning)
Laboratoire ou Entreprise : Kasetsart University - Bangok - Thailande
Encadrant : Piya Limcharoen
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Thibault Lucas
Dates : du 04/05/2026 au 11/09/2026
Lieu : Tokyo, Japon
Sujet : Stage de recherche en vision par ordinateur et deep learning appliqués à la robotique
Laboratoire ou Entreprise : National Intitute Of Advanced Industrial Science And Technology-Artificial Intelligence Research Center - Tokyo
Encadrant : Qiu Yue
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Maël Mabilotte
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Patras, Grece
Sujet : Algorithm swarm localization sensors state estimation mining robots
Laboratoire ou Entreprise : University Of Patras
Encadrant : Panagiotis Koustoumpardis
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Guilhem Merlet
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Trodheim, Norvege
Sujet : Flying a Drone with Your Mind: FlexEEG Motor Imagery
Laboratoire : Norwegian University Of Science And Technology (Ntnu) - Trondeim
Encadrant : Marta Molinas
Résumé : This internship report presents the work carried out within the Department of Cybernetics at
the Norwegian University of Science and Technology (NTNU), as part of the second year of the
engineering programme at ENSTA. The placement builds on the master’s thesis work of Daniel
Nicolai Grønn, who developed an experimental platform for controlling Crazyflie 2.1 drones using
a brain-computer interface (BCI) based on EEG motor imagery.
The main objective was to revisit this platform, rectify its malfunctions and improve its relia-
bility, so that it could serve as a solid foundation for evaluating BCI control strategies. This work
involved restoring the Loco Positioning System (LPS), resolving a critical compatibility issue be-
tween the anchor communication modes, and then fine-tuning the PID controller parameters to
stabilise the drones’ flight, both in altitude and in the horizontal plane. A rigorous experimental
approach, based on the analysis of real flight data, enabled the identification of settings offering
the best compromise between convergence speed, stability and positioning accuracy.
Finally, comprehensive documentation (User Guide Version 3.0) and a practical demonstra-
tion were produced to facilitate the transfer of this knowledge to future interns, who will continue
this project by incorporating more advanced EEG classification methods.
Rapport sur internet : Oui
Jury : Léon Perruchot, Luc Jaulin, Ewen Mélé
Evann Michel
Dates : du 04/05/2026 au 28/08/2026
Lieu : Rosieres Pres Troyes, France
Sujet : Immersion dans un bureau d'études de robotique (AMR bras robots) participation au développement
Laboratoire ou Entreprise : Sequence Robotic - Rosieres Pres Troyes - 10
Encadrant : Gilles Delaunay
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Florian Milin
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Bangkok, Thailande
Sujet : Development of machine learning models based on sensor data with a particular emphasis on deep learning approaches.
Laboratoire ou Entreprise : Kasetsart University - Bangok - Thailande
Encadrant : Piya Limcharoen
Résumé : This report describes my second-year internship at Kasetsart University (Bang-
kok) on vehicle counting from images with the TRANCOS dataset. After re-
viewing density-map regression methods, we re-implemented CCNN, Hydra-3s
and CSRNet, whose results differ from the published ones. We then tested seve-
ral improvements : adaptive-kernel density maps and vehicle-centred patches for
CCNN, and a multi-scale back-end and a combined loss for CSRNet. Finally, Ti-
nyNet, a lightweight architecture of 0.19 million parameters that predicts a point
map, reaches a GAME(0) of 3.45 on the test set, close to the value published
for CSRNet (3.56) with 85 times fewer parameters. This work led to a scientific
paper written in English.
Rapport sur internet : Oui
Jury : Léon Perruchot, Luc Jaulin, Ewen Mélé
Alexandre Pinard
Dates : du 07/05/2026 au 10/09/2026
Lieu : Trondheim, Norvege
Sujet : Automatic sleep stage classification based on minimally invasive EEG
Laboratoire ou Entreprise : Universite Norvegienne De Science Et Technologie
Encadrant : Marta Molinas
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Lancelot Ramis-Cladera
Dates : du 11/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Ploudalmezeau, France
Sujet : Développement d’un jumeau numérique pour machines HVAC
Laboratoire ou Entreprise : Energie Transfert Thermique
Encadrant : David Taloc
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Clément Sartre
Dates : du 04/05/2026 au 05/09/2026
Lieu : Bangkok, Thailande
Sujet : AI X Finance Models to predict stock return
Laboratoire : Kasetsart University - Bangok - Thailande
Encadrant : Miti Ruchanurucks
Résumé : This report presents my second-year internship at the Computer Engineering department of
Kasetsart University, in Bangkok, whose goal was to study to what extent machine learning can
predict the future returns of stocks.
I first reproduced two articles that predict daily returns from price history alone (Abol-
makarem et al., 2024; Prasetyo et al., 2025): in both cases, my out-of-sample R2 stays close to
zero or negative.
I then attempted to reproduce the article of Gu, Kelly and Xiu (2020) with public data
only (Yahoo Finance, SEC XBRL filings and the Kenneth French Data Library), on about 500
S&P500 stocks, 21 characteristics and nine yearly test windows from 2017 to 2026. The best
model, OLS3, reaches an out-of-sample R2 of about 1.6 %, but a constant forecast alone already
reaches 1.50 %: its three characteristics only add about 0.1 percentage point, mostly through the
size effect.
These results show that the signal contained in stock data is thin compared with the noise of
returns, and that a strict out-of-sample protocol and leakage checks are essential before trusting
a predictive performance.
Rapport sur internet : Oui
Jury : Léon Perruchot, Luc Jaulin, Ewen Mélé
Oscar Verilhac
Dates : du 01/05/2026 au 31/07/2027
Lieu : Tsukuba, Japon
Sujet : Adaptation dynamique et contrôle en couple du corps entier humanoïde
Laboratoire ou Entreprise : Cnrs - Aist- Joint Robotics Laboratory - Irl 3218 _ Tsukuba _ Japon
Encadrant : Mehdi Benallegue
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Tom Voisine
Dates : du 04/05/2026 au 04/09/2026
Lieu : Grimstad, Norvege
Sujet : Robotics electronic waste disassembly automation ROS2 software hardware interface system integration testing collaboration.
Laboratoire ou Entreprise : Entreprise Norce Norwegian Research Centre
Encadrant : Atle Aalerud
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren
Eliaz Yahia
Dates : du 04/05/2026 au 28/08/2026
Lieu : La Spezia, Italie
Sujet : Renforcement learning applied to path planning
Laboratoire ou Entreprise : Cmre - Centre For Maritime Research And Experimentation
Encadrant : Vincenzo Laveglia
Résumé :
Rapport sur internet : Oui/Non
Jury : Lionel Lapierre, Simon Rohou, Fabrice Le Bars, Luc Jaulin, Natacha Caouren