Présentation

Introduction

Ce cours correspond à la première partie du livre 'la robotique mobile' ou 'Mobile Robotics', ISTE editions. Il s'agit de notions utiles pour le positionnement et la modélisation des robots mobiles. Des corrections pour certains exercices sont faites sous la forme de vidéos. Les exercices se font sous Python.

Version pdf du polycopié :

Notation

Pour la notation, vous avez deux notes (sur 20) avec le même coefficient.

Contrôle continu. La note se base principalement sur les devoirs rendus (par email : lucjaulin@gmail.com). Chaque étudiant doit rendre son propre devoir

Note Examen. Vous aurez une évaluation écrite d'une heure en salle d'examen.
Vous avez le droit uniquement à vos notes manuscrites.
Le polycopié, les photocopies, la calculatrice et autres appareils électroniques sont interdits.
Afin de ne privilégier personne, je ne réponds pas aux questions individuelles sur l'examen.
Bien sûr, vous pouvez poser votre question par email et si je la trouve pertinente, je réponds sous la forme d'un email à tous.
Vous pouvez avoir les anciens sujets d'examen ici :

Absences. Il faut éviter absolument les absences pour le contrôle écrit.
Pour le contrôle continu, il y a beaucoup d'évaluations et des absences sont probables. Dans ce cas, vous devez justifier votre absence en la signalant auprès de Laurence Gautier par email en donnant une raison valable et en me mettant en copie. Laurence doit alors vous répondre pour accepter cette justification toujours me mettant en copie.
Votre note sera gelée, ce qui signifie qu'elle ne sera pas prise en compte dans la moyenne qui forme votre note de contrôle continu.

Files

pdf files for the lessons and the exercises.
Starting programs.
Use the library roblib.py.
Draw in 3D view3dlib.py.

Séquencement

Lundi 7 septembre

Début de la Leçon 1 sur les matrices de rotation, groupe de Lie, Algèbre de Lie, formules de Rodrigues.
Vous devez faire l'exercices 2. L'exercices devra m'être envoyé par email avant dimanche 13 septembre, 22h.
Un scan/photo peut convenir.

Lundi 13 septembre

On continue sur les groupes de Lie et la géométrie des robots.
Vous devez faire les exercices 6, 7. Ces exercices devront m'être envoyés par email avant dimanche 20 septembre, 22h.
Une capture vidéo devra être faite pour l'execution des programmes.
Si c'est pas déjà fait, il faudrait ouvrir une chaîne Youtube (ou équivalent).

Mardi 22 septembre, matin

Cours sur les angles d'Euler
Vous devez faire les exercices 9 et 10.
Ces exercices devront m'être envoyés par email avant dimanche 27 septembre, 22h.

Lundi 28 septembre, matin

Cours sur les centrales inertielles.
Vous devez faire les exercices 13 et 14. Ces exercices devront m'être envoyés par email avant dimanche 11 octobre, 22h.

Lundi 12 octobre, matin

Cours sur la l'équation d'Euler pour les corps en rotation.
Vous devez faire l'exercice 16 (Dzhanibekov effect) et l'exercice 17 (Euler field)
Ces exercices devront être envoyés par email avant dimanche 18 octobre, 22h.

Lundi 02 novembre, après midi

Cours sur la modélisation des robots.
Vous devez faire l'exercice 19 et l'exercice 20

2026-2027 :