Sub-Meeting 2019

Des robots à la recherche de la Cordelière

12-15 juin 2019, Trez-Hir

L. Jaulin , I. Mopin, S. Rohou, R. Schwab, B. Zerr, F. Le Bars, O. Hulot, M. L'Hour, A. Billon-Coat

Objectifs
Robots
Exposés
Programme
Présents
Logistique
Lieux
Bilan
Galerie
Submeeting 2018
Links

Objectifs

Les objectifs de ces quatre journées d'expérimentations sont les suivants :
- Avant tout, Submeeting est une rencontre entre différents acteurs autour d'un thème commun : la recherche d'épaves sous-marines avec des robots.
- Expérimenter ensemble pour partager des connaissances sur le matériel, les algorithmes, les capteurs, les plateformes, etc.
- Faire se rencontrer les industriels et les académiques de la robotique (sous)-marine sur le terrain.
- Montrer son savoir faire afin de se faire connaître.
- Identifier les acteurs avec qui on a envie de travailler.
- Tester différents types de robots, de capteurs, de régulateurs, de techniques, et d'algorithmes (par exemple de localisation) afin de rechercher des épaves enfouies.
- Se préparer en vue des recherches prévues par le DRASSM du 17 juin au 7 juillet 2019 pour la recherche de la la Cordelière.
- Promouvoir le concept d'Archéo-robotique qui vise à automatiser l'exploration de zones très vastes et peu hospitalières à l'aide de robots et de méthodes hydrographiques afin d'y trouver les sites archéologiques sous-marins.

Autorisations

Les robots sont autorisés à évoluer dans des zones bien précises comme indiqué sur ce document :

Cette année, nous nous y sommes pris un peu tard, mais finalement un Avurnav a été émis.
Les activités de la marine nationale seront prioritaires. Ainsi, la relation avec le sémaphore du Portzic est impérative.
Il faut savoir que pour instruire toute demande de campagne en mer et sous la mer en atlantique, il faut s'adresser à aem@premar-atlantique.gouv.fr et premar-atlantique-aem.secretaire.fct@intradef.gouv.fr. Il faut contacter la Direction de la mer et du littoral du Finistère pour les demandes d’AOT (autorisation d’occupation temporaire) du domaine maritime.

Déclaration de manifestation nautique du 1 au 15 juin :

Demande à l'amiral :

Plan de prévention avec DGA-TN pour l'aventurière :

Lien avec le DRASSM

En parallèle à Submeeting, se dérouleront des recherches par les archéologues du DRASSM
L'André Malraux sera à quai dès le 1er juin.
Nos interlocuteurs sont : Michel L'Hour, Olivia Hulot et Marine Sadania.
La campagne de recherche des épaves de la Cordelière et du Regent se découpera en deux temps, du 3 au 14 juin puis du 24 au 28 juin.
Dans le cadre de la campagne 2019, une conférence de presse réunira le 4 juin, au côté de Michel L'Hour et des équipes du projet, Anne Gallo, vice-présidente en charge du Tourisme, du Patrimoine et des voies navigables à la Région Bretagne. Cette rencontre annoncera le démarrage de la nouvelle campagne de recherche des épaves de la Cordelière et du Regent mais aussi dans un second temps, la tenue à Brest de la conférence internationale sur le patrimoine culturel subaquatique (17-19 juin) avec des représentants de l’Unesco et de Brest métropole.
Programmée de 9h à 10h30 sur l’André Malraux (quai Malbert), cette conférence se prolongera par l’embarquement des journalistes qui souhaitent suivre le travail de l’équipe en mer.

L'André Malraux du DRASSM, ici lors de la campagne Cordelière le 27 juin 2019, à la sortie du Goulet de Brest.

Robots

Expérimentations prévues

Les idées du moment sont les suivantes
1. Continuer à utiliser le Boatbot pour recueillir des données. Nous essaierons de faire une régulation centrée capteur (ou kayac) plus qu'une régulation égo-centrée.
2. Utiliser avec Kopadia les Folagas dans ces conditions de mer avec courants et de façon autonome.
3. Mettre le sondeur de sédiment sur un engin tracté ou sur un des catamarans à la dérive, avec Ulysse, par exemple.
4. Rendre autonome la Panopée pour pouvoir valoriser le principe du robot autonome par un MNT et par d’autres mesures qui sont moins faisables sur le zodiac (MBES, cap GPS, etc).
5. Utiliser le MNT Panopée pour le recalage des AUVs.
6. Faire un levé large résolution avec MBES Panopée, et un levé haute résolution avec un AUV afin de montrer l'intérêt de hétérogénéité et complémentarité.
7. Fiabiliser le robot Hélios (catamaran à moteur autonome).
8. Tester des algorithmes de docking.

Les AUV de Kopadia peu avant le départ lors de Submeeting'2018

Boatbot à la recherche de la Cordelière

Les robots prévus

Nom	Type	Responsable	Laboratoire/entreprise
Boatbot	Zodiac autonome	Joris Tillet	ENSTA-Bretagne, Lab-STICC
Blerre	ROV	??	Blue Robotic - ENSTA-Bretagne
Blain	ROV-Sonar	Alain Bertholom	Blue Robotic - ENSTA-Bretagne
Blosh	ROV	Josh Francis	Blue Robotic - ENSTA-Bretagne
Vaimos	Robot voilier	Fabrice Lebars	Ifremer - ENSTA-Bretagne
Brave	Robot voilier	Fabrice Lebars	ENSTA-Bretagne
Folaga	AUV	Julien Damers	Kopadia
Ulysse	Catamaran autonome	Alain Bertholom, Romain Schwab	Texis-marine, ENSTA-Bretagne
YODA	USV docker	Auguste Bourgois	FORSSEA, ENSTA-Bretagne
LABRAX	AUV	Alexandre Lefort	Syrehna
AUV-I	AUV	Ronan Scieur	DGA-TN
Sea Wolf	ROV	Ronan Scieur	DGA-TN
BODAMM	AUV	Florian Tanguy	RT-Sys
SeaBot	Flotteur	Thomas Le Mézo	ENSTA-Bretagne
Matrice 600	Flotteur volant	Jérôme Ammann	IUEM

Ulysse fera une carte avec un sondeur de sédiments. Il utilisera les courants pour se déplacer afin de le pas perturber la mesure avec ses propulseurs. Il sera équipé d'un sondeur multi-faisceaux, une centrale inertielle et d'un GPS centimétrique.

Brave, qui a gagné la coupe du monde du robot voiler (WRSC) à Southampton. On cherchera à l'utiliser comme balise acoustique pour aider à la localisation des sous marins.

YODA. Avec l'entreprise Forssea, YODA fera des manœuvres de docking.

Folaga. Dans le cadre de la thèse de Julien Damers, les AUV de Kopadia essaieront de faire des suivis d'isobaths afin de pouvoir explorer seul, sans refaire surface et sans DVL.
Les robots Folaga sont faits par Graal Tech: https://www.graaltech.com/. L'entreprise Kopadia prévoit venir avec 3 de ses robots.

Blerre. Blue-ROV monté par Pierre Martin.

Blain. Blue-ROV monté par Alain Bertholom.

Blosh. Blue-ROV qui sera monté par Josh Francis.

Vaimos. Vaimos, le robot voilier, Ifremer/ENSTA, fera des mesures à l'aide du sondeur de sédiment. L'intérêt d'utiliser un voilier est son silence qui ne vient pas perturber la mesure acoustique. Le robot sera en mode autonome et les mesures se feront en vent arrière pour limiter la gîte.

Boatbot. zodiac autonome, fera des rails en tractant un magnétomètre couplé avec un sonar latéral. L'objectif est de construire une carte des anomalies magnétiques des fonds marins afin de retrouver des épaves enfouies.

YODA. Le robot de type USV fera des expériences de docking autonome, dans le cadre de la thèse d'Auguste Bourgois. Il s'agit de refaire en surface, ce ce qui se passe sous l'eau lorsque l'on cherche à docker un câble à un robot sous-marin.

AUV-I. Il s'agit d'un AUV autonome équipé d'un sonar multi-faisceaux, d'une centrale inertielle et d'un DVL. Le robot a été fabriqué par ECA pour DGA-TN.

Sea-Wolf est un ROV capable de descendre à plusieurs centaines de mètres. Il sera utilisé à bord de l'Aventurière.

AUV BODAMM est un AUV capable de faire du SSS, et des mesures magnétiques.

SeaBots 1,2,3 sont des flotteurs autonomes qui se déplacent avec les courants.

Si vous venez avec un robot, merci de me le dire (lucjaulin@gmail.com) et de m'envoyer une photo, que je mette les infos sur le site.

AUV-I autonome, capable de faire un relevé bathymétrique

ROV

AUV BODAMM, RT-Sys

Transpondeur (couplé au GAPS)

Le robot Ulysse (ici à Guerlédan) sera présent à Submeeting'2019

Le voilier Brave qui a gagné la WRSC'18, à Southampton

YODA, ici à Submeeting'2018

Mise à l'eau d'un AUV

Vaimos lors de la mission Brest-Douarnenez

Trajectoires suivies par Vaimos

Mise à l'eau de Blerre

Matrice 600 (IUEM/ENSTA)

Flotteur SeaBot

GAPS

Exposés

Tous les exposés se déroulent au Trez-Hir, sauf la thèse de Thibaut Nico qui se déroulera à l'ENSTA-Bretagne.

Mercredi 14h. Doug Delpha et Nicolas Mathieux, Ingénieurs Apizee et Dronistair
Surveillance en mer par un quadrirotor

Mercredi 14h30. Jérome Ammann, IUEM, Laboratoire Geosciences Ocean
Des drones volants pour des mesures dans la mer.

Mercredi 20h30. Pierre-Yves Morvan, Ingénieur iXblue

Systèmes de positionnement sous-marins

Mercredi 21h. Antoine Betbèze, RT-Sys

L'AUV BODAMM pour la recherche d'objets enfouis

Jeudi 9h. Sébastien Tauvry, Ingénieur ECA
La grande famille des robots ECA.

Jeudi 15h. Thibaut Nico Doctorant, (soutenance de thèse à ENSTA-Bretagne)

Etude et développement de solutions de relocalisation d’objets sous- marins par des véhicules sous-marins hétérogènes.

Vendredi 9h. Vincent Hugel, Professeur robotique sous marine, COSMER Lab, University of Toulon

Underwater umbilical management between two robots.

Vendredi 9h30. Lucile Gaultier, Ocean Lab

Campagne drift4SKIM et outils déploiements mis en place pour gérer la centaine de drifters

Vendredi 15h30. Joris Tillet, Lab-STICC, ENSTA-Bretagne

Le contrôle du bateau autonome Boatbot.

Logistique

Inscriptions

Si vous souhaitez venir, merci de nous le signaler par email : lucjaulin@gmail.com, annick.billon-coat@ensta-bretagne.fr

Communication

J'essaierai de maintenir ce site à jour avec toutes les informations, changement de programme et quelques photos.
Cependant, pour ce genre de rencontre expérimentale, la communication n'est pas facile. En effet, les personnes sont dispersées et désynchronisées.
Un groupe WhatsApp a été créé, comme en 2018.
Il sera utilisé lors du workshop un peu comme une VHF et pour diffuser et recevoir des informations de façon rapide comme par exemple :
- un départ pour Brest en voiture,
- le début d'une expérimentation
- la recherche d'un personne avec le permis bateau,
- la diffusion de photos et de résultats visuels
- le rappel de l'heure du repas, etc.

Lors du workshop, il est préférable d'être pas trop loin d'une personne qui est dans le groupe whatsapp.
Si vous souhaitez être dans le groupe et que vous avez whatsapp sur votre téléphone,
alors envoyez moi un email avec votre numéro de téléphone afin que je vous rajoute.
Le groupe sera supprimé après le workshop.

Il est demandé à tous les présents de prendre des photos qui seront alors regroupées et diffusées dans la galerie sur le site web.
Vidéo de la discussion Whatsapp qui s'est faite lors de Submeeting'2019 :

Moyens nautiques

Comme illustré par les deux photos ci-dessous, prises lors de Submeeting'18, nous allons louer trois zodiacs et deux kayaks au centre nautique.
Nous aurons la Panopée et le zodiac de l'ENSTA.
Je vais prendre mes 4 kayaks.

Nous envisageons prendre un deuxième bateau pour stocker le matériel. La Marlou du port de Brest pourrait convenir car elle est pas chère, et elle comporte un couchage ce qui permet de surveiller le matériel.

L'année dernière, le centre nautique qui nous avait loué 3 zodiacs, 1 catamaran, 2 kayaks a été très arrangeant. Nous avons pu utiliser la matériel jusqu'à 22h sans difficulté.

Nom	Type	Responsable	Laboratoire/entreprise
Aventurière	Chalutier	Ronan Scieur	DGA-TN
Panopé	Vedette	Pierre Simon	ENSTA-Bretagne
Marloux	Vedette	Olivier Ménage	Centre nautique du Moulin Blanc
Zodiac 1	Zodiac	Luc Jaulin	Centre nautique du Trez-Hir
Zodiac 2	Zodiac	Annick Billon-Coat	Centre nautique du Trez-Hir

Centre Igésa

Nous serons hébergés dans le centre Igésa du 12-15 juin 2019 au Trez-Hir :

Il y a une salle des séminaires, et un village avec 10 maisonnettes (avec 3 chambres chacune) et 15 appartements.
Les prix actuels sont les suivants
- Pension complète vin et café non compris (hébergement en bungalow 4 ou 6 personnes, 2 repas + petit-déjeuner) : 58 €
- Pension complète vin et café non compris (hébergement en chambre individuelle, 2 repas + petit-déjeuner) : 68 €
- Repas seul : 14.10 € par personne (vin et café non compris) et 18.50 € vin et café compris

Le centre est adapté avec une bonne qualité des repas et donne sur la plage.
Les maisonnettes sont spacieuses et parfaites pour travailler.
La salle des séminaires sera utilisée pour les discussions et les exposés scientifiques.
Le ponton pour la mise à l'eau des robots est à 15 minutes de marche et 35 minutes de voiture. Mais il est possible de nous en sortir grâce à tous les kayaks (4 en tout) qui permettent d'accéder aux bateaux et de contribuer aux expérimentations.

Travail avec l'association Expotem

L'exposition sur la Cordelière et Hervé de Portzmoguer se tiendra dans le bâtiment au musée du ponant à St Renan. Du 15 juin jusqu'à la fin de l'année 2019, l'association Expotem occupera les combles, d'une surface de 140 m2 avec 5 pièces. Elle prépare la maquette de l'anse du Dourduff, (près de Morlaix) lieu de construction de la Cordelière, à partir d'un dessin d'Hervé Le Gall, tiré d'un livret de Jakez Cornou "L'héroïque combat de la Cordelière". Actuellement, l'association travaille avec des écoles autour de la Cordelière (voir photos ci-dessous). Les photos prises sur le lac de Ty Colo illustrent le travail commun entre Expotem et l'école du Vizac de St Renan.
Le maire de St Renan serait favorable à des démos sur le lac de Ty Colo.

Exposition sur la Cordelière et Hervé de Portzmoguer au musée du Ponant à St Renan

Table IGESA

La table est donnée ici :

En cas d'erreur, merci de nous prévenir. Vous ne pouvez pas modifier ce fichier.
Il faut demander à Annick pour cela (annick.billon-coat@ensta-bretagne.fr)

Voitures de l'ENSTA

Nous avons 4 véhicules : la Logan, la Picasso, la C8, le robtruck
Le mardi 12, Joris part à 8h avec la Logan.
Annick part avec la Picasso pour prendre Lionel Lapierre à l'aéroport.
Alain et Romain viennent avec le robtruck.
Simon prend la C8. Il ira également chercher Gilles Trombettoni et Vincent Hugel à l'aéroport le soir à 19h50.
Magali Barbier arrive le 12 juin à 14h35.

Programme

Il n'y a pas de vraiment de programme fixe pour ces journées. Il s'agit en effet plus d'un lieu de rendez-vous pour effectuer des expérimentations en robotique marine.
Nous aurons une salle de séminaire et de projection.
Nous en profiterons également pour faire des comités de suivi de thèse.
Il y a donc des présentations dans cette salle mais aussi en mer sur le thème de la robotique marine pour l'archéologie.

Mercredi 12 juin

Café. Discours d'introduction, tour de table, rappel des consignes de sécurité.

Petit résumé de la journée du 12 juin.

Un scan magnétique a été fait avec Boatbot, et des scans sonar ont été faits par l'aventurière, par l'AUB BODAMM, l'AUV de Kopadia et la Panopée.
Nous avons eu une démo du ROV de DGA-TN.
Un suivi d'isobath a été fait par l'AUV de Kopadia.
La temps était nuageux avec un peu de soleil, avec une mer très calme : l'idéal pour travailler.
Les photos de Simon Rohou sont sur

Jeudi 13 juin

Petit résumé de la journée du jeudi 13 juin.

La vidéo prise par la GoPro sous le drone (Jérôme Ammann)

A 15h, à l'ENSTA-Bretagne nous avons eu la soutenance de thèse de Thibaut Nico.
Quelques photos de la soutenance de Thibaut prises par Simon Rohou sont sur

Vendredi 14 juin

Petit résumé en vidéo du déroulement de la journée du vendredi 14 juin.

Links

Etat de la mer :

Marée :

Météo :

Travail des étudiants roboticiens de l'ENSTA-Bretagne en 2018 :

Submeeting 2018 :

Site de la région bzh :

MOQESM 2018 :

Boatbot :

Présents

Organisateurs

Annick Billon-Coat
ENSTA-Bretagne
annick.billon-coat
@ensta-bretagne.fr

Vincent Creuze
LIRMM

Luc Jaulin
ENSTA-Br / Lab-STICC
lucjaulin@gmail.com
tél. 06 82 99 00 41

Benoît Zerr
ENSTA-Br / Lab-STICC
benoit.zerr@ensta-bretagne.fr

Fabrice Le Bars
ENSTA-Br / Lab-STICC
fabrice.le_bars@ensta-bretagne.fr

Michel L'Hour
DRASMM

Olivia Hulot
DRASSM

Irène Mopin
ENSTA-Bretagne, Lab-STICC

Romain Schwab
ENSTA-Bretagne, Lab-STICC

Simon Rohou
ENSTA-Bretagne, Lab-STICC

Lieux

Hébergement

Tout se passera au Trez Hir au centre Igésa

Nous ne finançons pas les voyages, mais uniquement les repas et l'hébergement (pour certains extérieurs). L'adresse du centre est la suivante : 16 Boulevard de la Mer, 29217 Plougonvelin, Phone: 02 98 48 30 43.
C'est Annick (annick.billon-coat@ensta-bretagne.fr) qui centralise les demandes de repas et d'hébergement.

Zone de recherche de la Cordelière

Voilà la zone que nous devons explorer pendant le workshop. Elle se décompose en 52 briques.

Les 52 briques que nous devons explorer

Carré du Trez Hir

En plus de la zone où l'on recherche la Cordelière, nous avons réservé une zone en forme de carré de 1km², pour laquelle nous avons obtenu les autorisations :

Latitude	Longitude
48.343872717	-4.685302005
48.345279285	-4.664346569
48.330974036	-4.661923985
48.329088344	-4.683404221

La zone a été au préalable scannée au sonar multi-faisceaux avec la Panopée (bateau de l'ENSTA-Bretagne) pour avoir une carte bathymétrique de la zone.

Romain Schwab a traité des données bathymétriques du carré du Trez Hir et les a mis sous forme d'une image et un fichier texte.
Image haute définition : submeeting_carre.tif
Sous forme d'un fichier ascii : submeeting_carre.txt

Bilan

Logistique

Les trois journées se sont très bien passées avec un temps correct, une bonne ambiance et une solidarité entre les différents acteurs.
Le centre Igésa (merci Annick) est adapté avec une bonne qualité des repas et la mer à 100 mètres. Les bungalows sont spacieux et parfaits pour travailler. La salle des séminaires nous a été très utile pour les discussions et les exposés.
En revanche, il manque un ponton pour la mise à l'eau des robots.
Le centre nautique qui nous a loué 5 zodiacs et 3 kayaks a été très arrangeant. Nous avons pu utiliser la matériel jusqu'à 22h sans difficulté.
Le groupe WhatsApp créé pour la communication entre les différents partenaires a été indispensable, surtout pour la logistique.

A améliorer

Il faudrait probablement embaucher une personne du centre nautique pendant la durée de Submeeting.
Il nous a manqué un plongeur. Il est important de filmer sous l'eau pour comprendre, et fiabiliser les systèmes.
Pour le centre Igésa, nous avons eu des personnes (très peu, mais quand même) qui devaient venir et qui ne sont pas venues. Ce qui pose un problème quant au payement des nuits+repas. Il faudrait faire payer des gens à l'avance.

Résultats des cartes faites par Boatbot cette semaine

Une idée des anomalies magnétiques (merci Josh et Calvin).

Présentation du bilan faite le 28 juin 2019 à la réunion du GT2 à Jussieu, Paris.

Titre: Résultats du workshop expérimental 'Submeeting 2019'
Résumé. Le workshop qui s'est tenu en juin 2019 avait pour objectif la recherche de la Cordelière qui a coulé en 1512 au large de Brest lors d'un affrontement naval avec les Anglais. Je présenterai les robots qui ont navigué (marins et sous-marins), les stratégies d'exploration, les capteurs utilisés et les cartes qui ont été construites lors de ce workshop.