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Thomas Aguirre
Kilian Barantal
Michel Bilain (master sds)
Solène Boudot
Thomas Bourgeois (master sds)
Toméo Bourin (master sds)
Hermann Carrier (master sds)
Ewan Chapuzet
Khaled Chatah (master sds)
Maëlys Cormont
Nicolas Damageux
Rami Diab (master sds)
Clément Dunot (master sds)
Rémi Genoux-lubain
Christian Joel Gbikpi
Fadi Helou (master sds)
Bruno Huntzinger
Brunelle Josse
Hippolyte Lafrad
Adrien Ledoux
Maxime Lefèvre (master sds)
Noé Lemaistre
Mathis Le Scoezec
Samuel Magni
Ewen Mele (master sds)
Léon Perruchot-Triboulet (master sds)
Aurèle Planchard
Angelo Provot (master sds)
Hussein Rammal (master sds)
Yasmine Raoux
Matti Soucaille
Ghita Tazeroualt Tlamcani (master sds)
Gabin Teinturier
Robin Vidal (master sds)
Maëlys Cormont
Dates : Du 3/9/2026 au 8/16/2026
Laboratoire : Adelaide university
Confidentiel : Non
Titre du stage : AUSS-Sea, an Autonomous Underwater and Surface System for Subsea Exploration and Analysis
Encadrant : ???
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : The goal of the project is to develop an autonomous system combining an ASV and an ROV connected by a tether to carry out autonomous marine surveys.
The system is designed to assess reef health using several sensors: side-scan sonars for seabed mapping, an AI-based camera for fish counting, and water quality sensors
measuring chlorophyll-a, turbidity, salinity, dissolved oxygen, depth, and temperature.
The main objective is to support marine researchers in monitoring the recovery of South Australian reefs after the algal bloom that caused major marine depletion last year.
While AUSS-Sea initially targets reef recovery assessment, the platform can also be adapted for other applications, such as monitoring crown-of-thorns starfish populations on the Great Barrier Reef.
The project includes sensor integration, software architecture development, Unity simulation, control system design, and field-testing campaigns to collect scientific data and evaluate system performance.
Jury : Lionel Lapierre, Franck Ruffier et Luc Jaulin
Thomas Aguirre
Dates : Du 3/15/2026 au 8/31/2026
Laboratoire : LIRMM et Lab-STICC
Confidentiel : Non
Titre du stage : Exploitation de la redondance d'actionnement pour piloter la réactivité des robots sous-marins
Encadrants : Lionel Lapierre
Tuteur école : Lionel Lapierre
Résumé :
Le stage s’inscrit dans le contexte du développement et de la mise en service du robot Cube, un
robot sous-marin suractionné de forme cubique destiné à l’exploration et à l’inspection en milieux
confinés. Cette utilisation en environnements complexes nécessite une grande manœuvrabilité
et une certaine précision à faible vitesse ainsi qu’une bonne stabilité. Le robot dispose alors de 8
moteurs répartis sur les sommets du cube avec 6 échosondeurs positionnés au centre de chaque
face. Le développement passe par la conception et la fabrication de pièces pour la finalisation
du prototype. Il comprend également une phase importante de mise en place d’une architecture
logicielle et de lois de commande basées sur les quaternions, utilisant le suractionnement du
robot via une stratégie d’allocation de commandes sur les 8 moteurs. L’ensemble est alors testé
dans une simulation développée pour l’occasion et a pour but la réalisation d’essais en bassin.
Jury : Lionel Lapierre, Franck Ruffier, Antoine Morvan
Kilian Barantal
Dates : Du 3/9/2026 au 8/14/2026
Entreprise : Exail robotic - la garde - 83
Confidentiel : Non. Rapport non diffusable
Titre du stage : Développement d’un système de détection sonar et migration d'un système de supervision de drones sous-marins vers une architecture hybride ROS2/Propriétaire
Encadrant : Ninad Manerikar
Tuteur école : Gilles Le chenadec
Résumé : Réalisé au sein d’une équipe pluridisciplinaire, ce stage couvre l’ensemble de la chaîne logicielle :
benchmark et détection de mines sur images sonar via des modèles YOLO et DETR, migration progressive d’un client lourd
vers une architecture ROS 2 avec un client web léger, adaptation des logiques de contrôle, et validation en mode hybride (simulation et exploitation réelle).
Jury : Lionel Lapierre, Franck Ruffier, Luc Jaulin, Gilles Le Chenadec
Solène Boudot
Dates : Du 3/16/2026 au 9/11/2026
Laboratoire ou Entreprise : Exail sas brest
Confidentiel : Non, mais pas sur internet
Titre du stage : Calibration INS-DVL en bassin
Encadrant : Laurent Verrier
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : La navigation à l’aide de véhicules sous-marins est une question bien souvent
épineuse, puisqu’on ne peut pas utiliser le traditionnel GPS pour se positionner, ses
ondes étant absorbées par l’eau. Le positionnement précis de ces véhicules nécessite
donc des capteurs spécifiques. Parmi ceux-ci, le DVL (Doppler Velocity Log), couplé à
une INS (Inertial Navigation System) est l’une des solutions les plus utilisées, puisqu’elle
ne requiert pas de dispositif extérieur (USBL, fil...) pour fonctionner, rendant la navigation
très peu contrainte.
Mais pour pouvoir coupler ces deux capteurs en minimisant leur dérive, il faut
réaliser une calibration extrinsèque afin d’estimer plusieurs paramètres, notamment les
angles de désalignement entre les deux capteurs, ainsi que le facteur d’échelle du DVL.
La société Exail, fournisseuse de systèmes INS-DVL, réalise déjà de telles calibrations en
mer. Mais ce procédé est coûteux tant en temps qu’en ressources, et dépend beaucoup
de conditions extérieures hors de contrôle.
Ce stage a donc pour but d’examiner la possibilité de réaliser ce processus de
calibration dans un environnement contrôlé, en bassin. L’objectif est de proposer un
protocole de calibration, le simuler de façon réaliste, et de pouvoir le tester en bassin,
afin de déterminer les dimensions optimales pour la construction d’un tel dispositif au
sein de l’entreprise. En parallèle sera conduite une étude plus poussée des calibrations
déjà réalisées en mer, afin de mieux comprendre comment améliorer le protocole et le
traitement des données des capteurs mis en jeu.
Jury : Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Frank Ruffier, Maël Godard et Simon Vallez.
Nicolas Damageux
Dates : Du 3/10/2026 au 8/28/2026
Laboratoire ou Entreprise : Alpine racing - viry-chatillon - 91
Confidentiel : Non, pas sur Internet
Titre du stage : Support au développement de la stratégies de course WEC Alpine Endurance Team, et au développement des infrastructures de simulation.
Encadrant : Vincent Maître
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : L'objectif de ce stage est double. Premièrement, il s'agit de soutenir les ingénieurs lors des courses en proposant divers outils permettant d'analyser
les performances et choix stratégiques des écuries concurrentes.
Cela se traduit par exemple par le développement d'outils de spotting automatique permettant de connaître les pneumatiques utilisés
pour les voitures adverses ainsi que l'énergie virtuelle de chaque véhicule en piste.
Des modèles de Machine Learning sont amenés à être développés et utilisés en parallèle d'outils
comme le filtrage de Kalman pour déterminer l'énergie et la vitesse des véhicules à partir des traces GPS.
Deuxièmement, des améliorations du simulateur numérique utilisé pour la stratégie de course sont prévues.
Les points suivants pourront être traités : modélisation statistique de l'apparition des faits de course,
modélisation du phénomène de dégradation pneumatiques, étude des choix stratégiques à partir de simulations de Monte Carlo.
Participation aux sessions de course (essais libres, qualifications, hyperpoles, course) en OpsRoom.
Jury : Lionel Lapierre, Luc Jaulin, Frank Ruffier, Maël Godard
Adrien Ledoux
Dates : Du 02/03/2026 au 21/08/2026
Entreprise : Exail
Confidentiel : Non
Titre du stage : Estimation d'une cible en orbite par méthode FGO
Encadrants : Audrey Derick
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Les USV DriX et DriX OCEAN, produits par l’entreprise Exail, utilisent des actionneurs pilotés par des automates programmables
industriels (PLC, Programmable Logic Controller). Ces automates transmettent ensuite les informations au reste du logiciel via les protocoles réseau Modbus et OPC UA.
Ces PLC n’étant pas toujours disponibles ou étant en nombre limité, l’objectif de ce stage est de concevoir un
émulateur de PLC permettant de simuler et de tester le comportement de l’USV lors de mises à jour logicielles ou de tests de gestion d’erreurs.
Jury : Maël Godard, Franck Ruffier, Luc Jaulin
Rémi Genoux-Lubain
Dates : Du 3/16/2026 au 8/21/2026
Laboratoire : LAAS, Toulouse
Confidentiel : Non (rapport sur internet)
Titre du stage : Réidentification de personnes dans un réseau de caméras instrumentant un bâtiment
Encadrants : F. Lerasle, C. Equoy, R. Scherrer
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Mon stage consiste à fournir des features de difficulté graduelle à une personne soutenant
sa thèse prochainement pour tester et améliorer ses modèles de recherche opérationnelle qui sont censé les améliorer.
Ces algorithmes interviennent après la génération de features en rajoutant d'autres informations (par exemple des timestamps)
qui vont venir contraindre la classification. Pour cela, une première partie consiste à rechercher les algorithmes de l'état de l'art
qui sont capables de réaliser cette tâche et de les adapter à différents datasets où les informations supplémentaires sont disponibles.
Une fois ces features générées, je dois essayer soit de les améliorer soit de les dégrader pour avoir une idée du spectre
d'utilisation de ses algorithmes et de leur efficacité.
Une deuxième partie du stage sera consacrée à essayer d'utiliser le format des clips vidéo pour améliorer l'extraction de features
et d'explorer en particulier les applications pour des datasets plus restreint et donc contenant moins d'information.
Jury : Franck Ruffier, Mael Godard, Luc Jaulin
Bruno Huntzinger
Dates : Du 3/9/2026 au 8/28/2026
Laboratoire ou Entreprise : Dga techniques navales
Confidentiel : Non (rapport sur internet)
Titre du stage : Développement d’un robot sous-marin pour évaluer la signature électrique sous-marine d’un navire
Encadrant : Hugues Henocq
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : L’objectif du stage est de développer une preuve de concept de la faisabilité d’une mesure
de cette signature à l’aide d’un robot sous-marin. Cela permettrait à des navires de la
Marine Nationale de disposer d’un système embarqué leur fournissant un audit de leur
signature électrique afin qu’ils puissent évaluer leur risque dans une zone où des mines
capables de détecter leur signature électrique pourraient être présentes.
Jury : Franck Ruffier, Mael Godard, Luc Jaulin
Brunelle Josse
Dates : Du 3/16/2026 au 9/11/2026
Entreprise : Orange - Lannion - 22
Confidentiel : Non (rapport sur internet)
Titre du stage : Cartographie de la maison à l'aide d'un robot et positionnement d'objets.
Encadrant : Loic Avenel
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Améliorer la cartographie réalisée par un robot aspirateur.
Le système de cartographie est déjà existant mais on doit trouver un équilibre entre rapidité et niveau de détail, mais aussi rendre les cartes
plus reproductibles, ce qui passe par le tunning des paramètres de cartographie déjà présents et d'autres nouveaux
si besoin et l'ajout de sécurités. La carte produite est ensuite utilisée par le robot pour définir des points de mesure de signal et de débit wifi
et est visible en temps réel par l'utilisateur, le but de mon stage est aussi de remettre à jour certaines fonctionnalités
comme l'affichage d'une boussole, mais aussi d'améliorer le code pour que le robot soit plus rapide, plus performant
lors de ses prises de mesure, cela passe par le tunning mais aussi le changement de comportement du robot.
Par la suite mon stage consistera soit à ajouter un capteur au robot (ex : qualité de l'air) et à faire de nouvelles cartes puis passer sur
des problèmes de comparaisons de cartes, soit à centraliser les informations recueillies par les robots et autre objets connectés afin de
les faire communiquer ensemble, soit à proposer un nouveau cas d'usage du robot qui, si il est retenu sera à développer.
Jury : Franck Ruffier, Mael Godard, Luc Jaulin
Hippolyte Lafrad
Dates : Du 3/9/2026 au 9/4/2026
Entreprise : Mbda france
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Estimation d'une cible en orbite par méthode FGO
Encadrante : Clara Leparoux
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Dans le contexte des tensions géopolitiques actuelles et de la militarisation progressive de l’espace,
MBDA œuvre au développement de véhicules spatiaux dédiés à la défense et à la protection des ressources françaises en orbite.
Dans le cadre de ces projets, je développe un algorithme de navigation permettant à un satellite chasseur d’effectuer un rendez-vous orbital non coopératif avec un satellite cible.
Ce travail comprend l’estimation des paramètres orbitaux relatifs entre les deux satellites et la restitution des manœuvres de la cible.
Le filtre de navigation repose sur une méthode d’optimisation par graphe de facteur (FGO), exploitant un écartomètre et des données SSA.
Jury : Franck Ruffier
Noé Lemaistre
Dates : Du 3/9/2026 au 8/24/2026
Laboratoire ou Entreprise : Ecole navale
Confidentiel : Oui/Non
Titre du stage : Simulation d’appontage d’un drone quadricoptère sur une plateforme flottante par de fortes conditions de vent
Encadrant : Alexandre Brunoud
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage consiste en la réalisation d’un environnement de simulation comportant un drône autonome,
une plateforme mobile simulant le mouvement d’une embarcation sur les vagues et la présence d’un vent déviant le drône.
Le but à terme est d’entraîner un modèle d’IA avec de l’apprentissage profond pour faire atterrir le drône sur
la plateforme en contrecarrant les rafales de vent.
Le stage s’inscrit dans un projet de recherche plus large qui est la réalisation physique de cette simulation.
Le drône devra atterrir sur un hexapode mouvant alors qu’il fait face à un mur de vent programmable.
Jury : Franck Ruffier, Quentin Brateau, Mael Godard, Luc Jaulin
Mathis Le Scoezec
Dates : Du 3/9/2026 au 8/21/2026
Entreprise : Ifremer
Confidentiel : Non (rapport sur internet)
Titre du stage : Fusion de capteurs et contrôle pour un AUV résident
Encadrant : Julien Legrand
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le but du stage est de réaliser un docking autonome pour un AUV résident.
Ifremer a un AUV de type torpille à 5 DoF et utilise de l'accoustique + vision pour le docking.
La partie vision est déjà développée. Je m'occupe de la partie software, surtout orientée ROS2.
Jusqu'à maintenant j'ai surtout travaillé sur l'intégration de nouveaux capteurs dans l'écosystème ROS2,
la fusion de capteurs (EKF). J'ai également réalisé des simulations (python et gazebo) pour pouvoir tester mes codes,
vu que les tests en bassins sont limités.
Je suis en train de travailler sur la partie contrôle et j'essaie d'implémenter un Sliding Mode Controler (un STA dans mon cas).
Les prochaines étapes sont de faire de nouveaux tests pour valider la fusion de capteur,
et commencer à tester le contrôle, en bassin puis en mer.
Jury : Franck Ruffier, Mael Godard, Luc Jaulin
Samuel Magni
Dates : Du 3/9/2026 au 8/28/2026
Laboratoire ou Entreprise : Entreprise roboplanet industrie et services, Carquefou
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Robotique mobile pour contrôle de coques de navires et de réservoirs de stockage
Encadrants : Guillaume Serre
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Je travaille dans la partie bureau d'étude, en collaboration avec des ingénieurs et stagiaires mécaniciens et électroniciens,
sur un projet de robot capable de nettoyer et inspecter par ultrason des coques de bateau principalement,
mais qui a aussi vocation à évoluer dans des fonds de réservoirs de stockage. Ce sont des environnements sous-marins et contraints.
Le robot est équipé de deux roues mobiles magnétiques (entrainement différentiel), qui lui permettent de s'accrocher à des surfaces métalliques,
notamment des coques de bateau. Il est aussi équipé de brosses lui permettant de nettoyer la surface de la coque,
et d'un capteur à ultrason permettant de vérifier son épaisseur et intégrité.
L'objectif de ma mission est dans un premier temps de localiser le plus précisément possible le robot sur la coque,
afin de croiser les données de localisation avec les données ultrason et pouvoir localiser un potentiel défaut de structure.
Ensuite l'objectif est de rendre le robot un maximum autonome pour automatiser les levés et simplifier au maximum le travail de l'opérateur,
qui ne peut de toute façon pas contrôler correctement le robot en eau trouble. Il n'y a pas d'intérêt à rendre le robot 100% détaché de l'opérateur,
qui reprendra la main en cas de problème.
Pour le moment, j'ai travaillé sur le choix des capteurs (Encodeurs, IMU 6 axes, Baromètre),
leur intégration et leur fusion dans un filtre particulaire.
Le tout s'accorde dans une architecture ROS2, comprenant aussi la chaine d'acquisition du capteur à ultrason.
Suite à une avancée suffisante dans le projet, des tests sur un bateau à quai ont été organisés à plusieurs reprise,
permettant de corriger et d'améliorer ce qui est en place.
Jury : Franck Ruffier, Simon Rohou, Luc Jaulin
Aurèle Planchard
Dates : Du 3/9/2026 au 8/28/2026
Laboratoire : Ensta, campus de Brest, Lab-STICC
Confidentiel : Non (pas sur internet)
Titre du stage : Nageurs robotiques inspirés du nudibranche
Encadrants : Franck Ruffier
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage a pour objectif de concevoir et réaliser un démonstrateur robotique bio-inspiré reproduisant la locomotion
ondulatoire des nudibranches (limaces de mer). Le système repose sur un anneau souple géométriquement frustré, capable de générer des ondes mécaniques
unidirectionnelles par déformation contrôlée. Ces ondes seront initiées par une actuation séquentielle de servo-moteurs étanches intégrés à la structure flexible.
Les essais permettront de caractériser les performances mécaniques et hydrodynamiques du système et d’identifier les principes clés de la locomotion bio-inspirée.
Jury : Franck Ruffier, Simon Rohou, Luc Jaulin
Yasmine Raoux
Dates : Du 3/16/2026 au 8/21/2026
Laboratoire : LAAS, Toulouse
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Détection d’obstacles par fusion de données issues de capteurs radar et vision embarqués sur robot mobile
Encadrants : Frédéric LERASLE, Sijie HU, Alessandro GOLDWURM
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le LAAS CNRS travaille sur le projet "PROTECH" du groupe Manitou, qui vise à développer des solutions afin de détecter
et prévenir des situations à risques liées à l'utilisation de leurs engins de manutention.
L'objectif du projet est d'anticiper les situations de collision, et ce à l'aide des capteurs placés sur les engins,
qui sont dans notre cas des radars et des caméras. Les données caméra annotées ainsi que les données radar correspondantes
ont été fournies par l'entreprise.
La détection via les caméras ainsi que la fusion de données caméra + radar a déjà été faite par l'équipe. Mes missions durant le stage sont :
- Traiter les données radar (nuage de points 3D) afin de détecter, de suivre et de classifier les obstacles (piétons, véhicules, engins...).
- Fusionner ces percepts au flux caméra avec de robustifier les fonctionnalités développées
- Intégrer ces fonctionnalités pour des tests en condition 'réelles' sur le robot mobile TIAGO de l'équipe.
Jury : Franck Ruffier, Simon Rohou, Luc Jaulin
Matti Soucaille
Dates : Du 3/9/2026 au 9/4/2026
Laboratoire : Fanlab (laboratoire d’innovation de la force d’action navale)
Confidentiel : Non (pas sur internet)
Titre du stage : Projet Drone Subaquatique Multi-Mission Low-Cost
Encadrants : LEDARD Faustin
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Au cours de ce stage, je travaille sur le développement d’un drone subaquatique multi‑mission low‑cost au sein de la Marine, au FANLab.
L’objectif global du projet est de concevoir un engin capable d’opérer à 10 nœuds, avec une autonomie minimale de 2 milles nautiques et 2 heures,
tout en respectant des contraintes strictes de sécurité et de détection sonar.
Le drone final doit mesurer 2 à 3 mètres, peser environ 100 kg, et fonctionner jusqu’à un état de mer 3.
Mon travail s’inscrit actuellement dans les premières phases du projet, consistant à réaliser une maquette télécommandée à échelle réduite,
puis à préparer la conception du drone taille réelle. J’ai également contribué à la réflexion sur l’autonomie GPS,
la tenue d’une profondeur constante, et les dispositifs d’arrêt automatique proche de navire pour garantir la sécurité.
Le budget estimé serait de 3000 € pour la maquette et 2000 € pour le drone final,
ce qui a nécessité des choix techniques optimisés et une approche pragmatique de l’ingénierie.
Jury : Franck Ruffier, Natacha Caouren, Luc Jaulin
Gabin Teinturier
Dates : Du 3/9/2026 au 9/4/2026
Laboratoire ou Entreprise : Naval group - 44 - bouguenais
Confidentiel : Non
Titre du stage : Robot Crawler magnétique Autonome
Encadrant : Thomas Domenigoni
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : L'objectif du stage est de développer des méthodes de localisation et de navigation d'un robot évoluant
en adhérence magnétique sur les coques de navires. Après une redéfinition des principaux objectifs à travers une analyse fonctionnelle,
le stage consiste à développer les différentes méthodes en simulation avant de passer en pratique sur une base de robot pour tester
les algorithmes réalisés en conditions réelles.
Jury : Luc Jaulin
Christian-Joël Gbikpi
Dates : Du 23/03 au 18/09/2026
Entreprise : NUSENSE SAS
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Etude des capacités radar des composants UWB
Encadrant : Julien Coudrat
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Les technologies UWB, historiquement utilisées pour la localisation précise et la communication à courte portée,
présentent un potentiel intéressant pour des applications radar, notamment en environnement embarqué ou contraint.
Ce stage vise à explorer les capacités radar des composants UWB disponibles sur le marché, en particulier ceux utilisés pour le balisage et la communication,
afin d’évaluer leur pertinence pour des applications de détection, de suivi ou de cartographie
Jury : Maël Godard, Luc Jaulin
Ewan Chapuzet
Dates : Du 3/23/2026 au 8/16/2026
Laboratoire : University of zagreb - faculty of electrical engineering and computing - croatie
Confidentiel : Non
Titre du stage : Development of a mini-Remotely Operated Vehicle (ROV)
Encadrants : Fausto Ferreira
Tuteur école : Lionel Lapierre
Résumé : Développement d’un mini-véhicule télécommandé sous-marin (ROV).
Le stagiaire commencera par l’étude de toutes les pièces électroniques qui seront utilisées dans ce ROV.
Ensuite, il intégrera le matériel et les logiciels du micro-ROV, notamment en connectant tous les composants électroniques
et en les programmant pour assurer les fonctionnalités de base.
Après l’intégration, une phase de tests approfondis en laboratoire et en piscine sera réalisée.
Toutes les étapes devront être documentées et un manuel d’utilisation devra être préparé.
Jury : Franck Ruffier, Simon Rohou, Luc Jaulin
Michel Bilain
Dates : Du 3/17/2026 au 8/31/2026
Entreprise : FlyRérov, Pessac
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Développement de logiciels embarqués pour drones autonomes
Encadrants : Romain SALVAGNI
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : J'effectue mon stage de fin d'études chez FlyRérov, une jeune entreprise spécialisée dans le développement de drones
de lavage haute pression pour la rénovation de bâtiments.
Au sein de l'équipe R&D, je travaille sur le développement et la mise en production des logiciels embarqués de leurs drones DJI,
dans l'objectif de faciliter le pilotage pour les télépilotes de l'entreprise.
Mes missions couvrent l'architecture des systèmes de contrôle, l'intégration de nouvelles fonctionnalités,
la simulation sous Isaac Sim, ainsi que la qualification des systèmes en conditions réelles.
Je travaille principalement en C++ et Python, sous Linux, avec ROS2 comme middleware, et j'utilise des outils tels que Docker, Git et le SDK DJI.
Jury : Laurent Hardouin, Simon Rohou et Luc Jaulin
Thomas Bourgeois
Dates : Du 3/16/2026 au 8/30/2026
Entreprise : Osiris agriculture - illies 59
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Amélioration d'un jumeau numérique pour un robot agricole
Encadrants : Rodolphe Cockenpot
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Optimisation du jumeau numérique d'un robot autonome au sein de la start-up Osiris Agriculture.
J'ai principalement conçu et développé un outil de planification de trajectoires.
Cet algorithme calcule les chemins optimaux du robot en intégrant de multiples contraintes opérationnelles :
positionnement des points d'irrigation, évitement des obstacles, gestion de la longueur du tuyau d'irrigation,
ainsi que les capacités cinématiques spécifiques du robot (rayons de braquage, manœuvres).
L'outil génère en sortie un fichier au format KML, qui est ensuite directement importé et simulé dans le moteur 3D Unity.
En parallèle de cette mission, j'ai également été amené à réaliser le développement d'un driver spécifique pour l'intégration
d'un capteur GPR (Ground Penetrating Radar).
Jury : Laurent Hardouin, Simon Rohou, Luc Jaulin
Toméo Bourin
Dates : Du 3/9/2026 au 8/24/2026
Entreprise : Ensta, LabSTICC, campus de brest
Confidentiel : Oui/Non
Titre du stage : Commande et manœuvrabilité d’une torpille sous-marine autonome en environnement restreint
Encadrant : Luc Jaulin
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ce stage porte sur le développement des fonctions de commande et de navigation du véhicule sous-marin autonome LABRAX.
Les travaux concernent l’identification des capteurs et actionneurs, la mise en place des communications, les essais expérimentaux en bassin
et le développement d’un simulateur. Une attention particulière est portée à la manœuvrabilité en marche arrière, qui semble mieux
adaptée aux évolutions en environnement restreint. Les données expérimentales sont utilisées pour la modélisation,
l’estimation d’état et la validation des lois de commande.
Jury : Laurent Hardouin, Simon Rohou, Luc Jaulin
Hermann Carrier
Dates : Du 3/9/2026 au 8/28/2026
Laboratoire : LS2N
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Conception et contrôle d’un drone morphant multimodal résilient aux collisions
Encadrants : Arda YIGIT et Julien STAUDER
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Conception d’un prototype de drone morphant, multimodal et résilient aux collisions.
Ce drone doit être capable de passer d’une forme cubique à une forme d’octaèdre tronqué
Jury : Laurent Hardouin, Simon Rohou, Luc Jaulin
Khaled Chatah
Dates : Du 3/16/2026 au 9/15/2026
Laboratoire : LAAS, Toulouse
Confidentiel : Non (rapport sur internet)
Titre du stage : Commande d'un manipulateur robotique pour aider les personnes en situation d’handicap
Encadrant : Martin Mujica
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le stage c'est de commander un bras robotisé (Orthopus Explorer robotic arm) pour aider une personne handicapée.
Le bras sera attaché sur une fauteuil roulant que l'utilisateur guide avec un joystick et une interface visuelle.
Sur le "end effector" une caméra sera installée pour voir la vue sur l'interface et des objects seront detectés.
Ces objets peuvent être choisit par l'utilisateur. Le bras doit être en mode semi-autonomme.
L'utilisateur peut controller la vitesse du bras et peut le faire tourner autour d'un objet qu'il choisit.
Il peut activer encore le mode "grasp" qui indique au bras d'aller tenir l'object.
Jury : Laurent Hardouin, Luc Jaulin
Rami Diab
Dates : Du 3/16/2026 au 9/11/2026
Entreprise : Pureglide - nantes - 44
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Underwater Localisation for ROVs : Using Multiple Sensors
Encadrants : Antoine Thebault
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le sujet de mon stage consiste à développer un robot sous-marin équipé de plusieurs capteurs (caméra stéréo, DVL, sonar, baromètre et IMU)
et à fusionner les données de ces capteurs afin d’obtenir la localisation du robot ainsi que la reconstruction de la coque du bateau.
Le projet comprend également l’intégration logicielle et électronique des capteurs, ainsi que l’enregistrement et le traitement des données.
Jury : Laurent Hardouin, Maël Godard, Luc Jaulin
Clément Dunot
Dates : Du 3/16/2026 au 8/21/2026
Entreprise : Suez LyRE, eau de france - siege social - 92-puteaux
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Conception d'algorithme de navigation et de décision d'une solution robotique quadrupède évoluant dans un réseau d'assainissement
Encadrante : Julie Dumora
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Les réseaux d'assainissement constituent une infrastructure critique dont l'inspection pédestre
se heurte à de fortes contraintes de sécurité, notamment de confinement et de ventilation sur les collecteurs longs et profonds.
Pour y répondre, SUEZ développe une solution robotique autonome reposant sur une plateforme quadrupède,
dont les premières briques d'autonomie sont déjà en place. Mon stage s'inscrit dans la continuité de ces travaux
et vise à faire évoluer le démonstrateur vers une solution opérationnelle, déployable entre les mains des gestionnaires de réseaux.
Les travaux menés portent sur plusieurs briques complémentaires dont chacune de ces évolutions, bien qu'incrémentale,
participe directement à la fiabilité, à l'ergonomie et à la robustesse globale du système, autant de qualités indispensables
à son déploiement sur le terrain. La validation s'inscrit dans la démarche existante à trois niveaux, simulateur, maquette,
conditions réelles en collecteur, afin de garantir que chaque évolution résiste aux contraintes opérationnelles avant intégration.
Jury : Laurent Hardouin, Maël Godard, Luc Jaulin
Fadi Helou
Dates : Du 3/16/2026 au 8/28/2026
Entreprise : Alten - Cesson Sevigne - 35
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Artificial Intelligence / Computer Vision: Class-Agnostic Object Detection and Segmentation
Encadrants : Quentin GAUTIER
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : During this internship, I am working within the SIRI team, Smart Industrial Robotic Integration, as part of ALTEN’s
program within the Direction de l’Innovation.
The project focuses on applied innovation for collaborative robots, or cobots, which are becoming a major step forward in industrial automation.
More specifically, the subject concerns the cobot gripper, with the objective of making the robot flexible and autonomous
enough to identify the correct grasping position and pick up any object placed in front of it without any prior knowledge of their categories.
The studied system is based on a robotic arm, equipped with an RGB-D camera.
The main research problematic can be formulated as follows:
How can we reliably detect all objects present on a table, without prior knowledge of their categories,
with high precision and a minimal number of false negatives, in a dynamic industrial environment subject to strong variability?
Jury : Laurent Hardouin, Simon Rohou, Luc Jaulin
Maxime Lefèvre
Dates : Du 3/9/2026 au 9/4/2026
Entreprise : Thales six gts france sas
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Étude et prototypage de nouvelles capacités opérationnelles pour systèmes UAV/UGV
Encadrants : Xavier Ouvette
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé :
Ce stage de fin d’études a été réalisé au sein du département Étude Amont du groupe Thales
SIX, dans l’équipe LAB46. Cette équipe intègre des capteurs ainsi que des briques technologiques
de communication et d’autonomie pour des produits Thales et pour des partenaires externes.
Le LAB46 travaille à l’intégration de systèmes pour des plateformes robotisées terrestres et
aériennes, et contribue également à la valorisation de l’information sur le champ de bataille au
travers de systèmes de commandement et de contrôle C2. L’objectif de mon stage est double :
— participer à l’avancement de leurs objectifs par le développement de services, de bridges
logiciels et de modules d’intégration
— étudier et concevoir un système de contrôle modulable pour des UGV. Ce système de
contrôle s’apparente à un autopilote pour véhicule terrestre. Il repose sur le protocole
Mavlink pour la communication externe et utilise ROS 2 pour la gestion interne, dans
une architecture logicielle de type clean architecture.
Ce stage me permet d’allier une réflexion théorique sur l’emploi des systèmes autonomes à une
mise en pratique technique, répondant ainsi aux enjeux d’innovation et de réactivité industrielle
du secteur de la Défense.
Jury : Lionel Lapierre, Laurent Hardouin, Maël Godard, Luc Jaulin
Ewen Mele
Dates : Du 3/16/2026 au 9/12/2026
Entreprise : Thales DMS France sas
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Association garantie de données et SLAM par méthodes ensemblistes
Encadrant : Benoît Desrochers
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : En guerre des mines, les fonds marins sont cartographiés sous forme de rails sonar.
Sur chacun de ces rails sont identifiés des points d’intérêt (des amers).
Cependant, il n’existe pas actuellement de moyen d’affirmer de façon garantie et automatique que deux amers de deux rails différents
correspondent bien au même objet réel. Cette tâche, essentielle notamment à l’alignement des rails, qui permet d’obtenir une carte lisible du fond,
est actuellement réalisée manuellement par des opérateurs, ce qui demande du temps et crée un risque important d’erreurs.
Le but de ce stage est de développer des algorithmes utilisant les méthodes ensemblistes et de SLAM afin de permettre
d’associer les mesures sonars de façon automatique et garantie, c’est à dire de façon à ce que chaque association faite soit garantie juste.
Jury : Lionel Lapierre, Laurent Hardouin, Maël Godard, Luc Jaulin, Antoine Morvan, Simon Rohou
Léon Perruchot-Triboulet
Dates : Du 3/23/2026 au 8/28/2026
Laboratoire ou Entreprise : Agence ministerielle intelligence artificielle de defense - 35 rennes
Confidentiel : Non (sur internet)
Titre du stage : Contrôle pour la navigation autonome terrestre
Encadrants : Jorand GALLOU,
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Ce stage cherche à comparer différents contrôleurs classiques (DWB, MPC, MPPI) et par apprentissage à partir d'une carte de coût de l'environnement local
intégrant une analyse sémantique et géométrique. Après une première implémentation des algorithmes classiques, une analyse de la plus value de contrôleurs
par renforcement pour la navigation terrestre est étudiée.
Différentes politiques d'apprentissage par renforcement sont comparées (actor critic, T3 et PPO).
Afin de mieux caractériser les limites de ces différents contrôleurs et pour suivre l'apprentissage, différentes métriques seront établies.
Enfin pour les valider, ces contrôleurs seront testés à la fois en simulation et sur des plateformes réelles.
Jury : Lionel Lapierre, Laurent Hardouin, Maël Godard, Luc Jaulin, Antoine Morvan, Simon Rohou, Romain Bornier
Angelo Provot
Dates : Du 3/9/2026 au 8/28/2026
Laboratoire ou Entreprise : Twinswheel soben, à Cahors
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Développement et validation d’un algorithme de pilotage d’un bras robotisé
Encadrants : Yoann Solana
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le pilotage du bras robot s'inscrit dans un large projet réunissant une équipe d'ingénieurs et une dizaine de robots,
visant à enrouler des câbles à fibre optique dans une énorme cuve.
Etant monté sur un robot quatre roues, le bras doit se charger de disposer les câbles correctement en les plaquant
contre la spire précédente. Pour répondre aux exigences du cahier des charges, et compte tenu des contraintes matérielles,
des études sont réalisées pour définir le domaine opérationnel du bras (cinématique directe et inverse, étude des singularités, PFD)
et les contraintes mécaniques (étude de basculement, design de l'outil).
Le stage est scindé en deux parties, l'une théorique citée précédemment, l'autre (simulation Gazebo, contrôle feedforward, PID, validation sur banc d'essai)
algorithmique, qui sera abordée plus tard.
Jury : Laurent Hardouin et Luc Jaulin
Hussein Rammal
Dates : Du 4/7/2026 au 10/7/2026
Laboratoire ou Entreprise : Schneider toshiba inverter europe sas, à Pacy-sur-Eure
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Integration and programming of a collaborative robot for automated drilling system
Encadrants : Thomas Platel
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Le projet porte sur l’automatisation industrielle à l’aide de la robotique collaborative, avec pour objectif de réduire au maximum l’intervention humaine
lors de l’utilisation d’une machine de perçage. Pour cela, nous utilisons un robot collaboratif Lexium Cobot commercialisé par Schneider Electric.
Depuis le début de mon stage, j’ai conçu et modélisé une extension pour la machine de perçage.
Cette extension constitue désormais le nouveau point d’entrée et de sortie des pièces, et intègre directement le cobot.
La machine de perçage possède déjà un convoyeur permettant d’acheminer les pièces jusqu’à la zone de perçage.
L’extension que j’ai développée permet au robot de réorienter automatiquement les pièces avant leur dépôt sur le convoyeur,
de manière à ce que la face correcte soit orientée vers l’outil de perçage selon la commande demandée par l’utilisateur via l’IHM de l’ensemble du système.
Par exemple, si la pièce est un parallélépipède rectangle et que l’utilisateur demande des perçages sur la face supérieure
ainsi que sur la face frontale, le système complet — composé de la machine de perçage et de son extension robotisée gère automatiquement les réorientations nécessaires.
Ainsi, l’opérateur n’a plus besoin de repositionner manuellement la pièce ni de la faire passer plusieurs fois dans la machine.
Afin de rendre cela possible, j’ai conçu le support de la pièce de manière à permettre au cobot de saisir celle-ci selon son axe transversal de symétrie
ainsi que selon son axe vertical de symétrie. J’ai également conçu une pièce intermédiaire permettant au robot d’appliquer l’angle de tangage nécessaire
afin d’orienter correctement la face à percer vers l’outil de perçage.
La prochaine étape du projet consiste à automatiser l’extension à l’aide d’un automate programmable Modicon M251 de Schneider Electric.
Cet aspect constitue la partie collaborative du projet, puisque les deux machines devront communiquer et se synchroniser afin d’assurer
la gestion coordonnée des tâches à court terme pour répondre à la commande globale donnée par l’utilisateur.
Enfin, la couche de sécurité du système repose sur un modèle d’intelligence artificielle appliqué à la vision par ordinateur.
Celui-ci exploitera le flux vidéo en temps réel d’une caméra RGB-D afin de détecter, localiser et suivre la pièce pendant les opérations de perçage.
Jury : Laurent Hardouin, Luc Jaulin, Simon Rohou
Ghita Tazeroualt Tlamcani
Dates : Du 4/1/2026 au 9/30/2026
Laboratoire : Institut national des sciences appliquées de rennes (Insa Rennes)
Confidentiel : Non (rapport sur Internet)
Titre du stage : Commande d’un exosquelette d’assistance via la mesure des courants moteurs
Encadrant : Marie Babel, Ronan Le Breton, Maxime Manzano, Maël Gallois
Tuteur école : Luc Jaulin
Résumé : Un prototype d’exosquelette sériel a été développé au laboratoire, dans un contexte
d’assistance à des personnes avec une perte de mobilité, qui est régulièrement employé
dans des travaux de recherche de la Chaire IH2A pour mener des expérimentations avec des
usagers. Ce dispositif est constitué d’une chaîne sérielle de corps rigides articulés, actionnée
avec 3 motoréducteurs, et possède des capteurs de forces 3-axes au niveau des fixations avec
l’utilisateur. Ces capteurs permettent de détecter les intentions de mouvement des
utilisateurs, et de piloter en conséquence les mouvements de l’exosquelette. Toutefois, les capteurs
employés sont relativement lourds, encombrants et onéreux, ce qui limite l’acceptabilité du dispositif
auprès de potentiels utilisateurs.
L’objectif de ce stage est de parvenir à détecter les intentions de mouvement de
l’utilisateur uniquement à partir de capteurs embarqués sur l’exosquelette (aux interfaces, au
niveau des articulations), comme la mesure des courants électriques dans les actionneurs, les
interactions physiques humain-robot aux interfaces, les couples développés, et de mobiliser cette
détection d’intention dans un schéma de commande d’assistance complet. L’estimation des
courants moteurs induits ou des couples/forces générées par les forces de l’utilisateur pourra être
réalisée en développant un observateur de perturbations qui s’appuiera notamment sur un
modèle dynamique de l’exosquelette développé dans des travaux précédents.
Jury : Laurent Hardouin, Luc Jaulin, Simon Rohou
Robin Vidal
Dates : Du 3/23/2026 au 8/28/2026
Entreprise : Naval group - technopole de la mer - 83 Ollioules
Confidentiel : Oui
Titre du stage : Implémentation de stratégies d’attaque et de défense d’un essaim de drones aériens par Multi Agent Reinforcement Learning
Encadrants : Eva Artusi
Tuteur école : Gilles Le Chenadec
Résumé : Dans le cadre du challenge SWARMz 2025[1], une plateforme virtuelle d’essaims de drones aériens a
été mise en place sur Gazebo, afin d’implémenter des stratégies d’attaque et/ou de défense entre les
drones de deux équipes. Chaque équipe du challenge doit protéger son porte-avions tout en essayant de neutraliser le porte-
avions adverse. Pour cela, les équipes possèdent des drones et un porte-avions qui peuvent tirer des
missiles, afin d’éliminer leurs adversaires et de remporter la partie. Les drones peuvent également
exploser afin d’impacter lourdement la zone autour d’eux. La plateforme permet de simuler des
combats de drones aériens entre deux équipes situées dans une zone maritime et aérienne délimitée.
L’objectif du stage est de reprendre cette plateforme pour pouvoir éprouver des algorithmes de MARL
afin de coordonner, faire collaborer, faire communiquer les drones pour l’atteinte du but.
Une fois implémentées, les stratégies devront être comparées en les faisant s’affronter les unes contre
les autres.
Jury : Laurent Hardouin, Luc Jaulin et Gilles Le Chenadec