Fabrice LE BARS
Enseignant-chercheur dans le Groupe Thématique Robotique de l'ENSTA Bretagne, Lab-STICC/IAO/ROBEX
Docteur en robotique depuis le 17 Octobre 2011
Bureau M027/Salle M003
ENSTA - campus de Brest (ex ENSIETA, ENSTA Bretagne)
2 rue François Verny
29806 BREST CEDEX 09
France
Tél: +33(0)2 98 34 89 12
Publications
Enseignements/Encadrements
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2019-2023
- Automatique, Capteurs FISE 1A.
- Réseaux FISE 2A ROB (PPTX, PDF).
- Ateliers hardware et CNC FISE 2A ROB (PPTX, PDF et PPTX, PDF).
- Observateurs et filtre de Kalman FIPA 2 SE (PPT, PDF).
- Projets FISE 1A, FISE 2A SPID, FISE 3A ROB/HYD.
- Présentation Simulation de robots en MATLAB (PPT, PDF).
- Présentation Suivi de waypoints par un robot buggy autonome (PPT, PDF).
- Encadrement/co-encadrement de stagiaires et doctorants en robotique (co-encadrement de Joris TILLET en thèse DGA-ARED de Octobre 2018 à Octobre 2021 et Quentin BRATEAU en thèse DGA depuis Octobre 2022).
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2016-2019
- Automatique, Robotique, Capteurs CI 1A, CI 2A SPID.
- Robotique pratique CI 2A ROB (PPTX, PDF).
- Observateurs et filtre de Kalman FIPA 2 SE (PPT, PDF).
- Traitement d'images avec OpenCV CI 2A SPID, FIPA 2 SE.
- Projets CI 1A, CI 2A SPID, CI 3A ROB/HYD.
- Encadrement/co-encadrement de stagiaires et doctorants en robotique (2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de début Avril à fin Août 2016, 1 stagiaire de l'ENSTA Bretagne de fin Juin à fin Juillet 2016, 1 stagiaire de l'ENSTA Bretagne de fin Juin à début Septembre 2016, 2 Mexicains début Juin - fin Juillet 2016, co-encadrement de Simon ROHOU en thèse DGA-DSTL depuis Octobre 2014 et Guilherme SCHVARCZ en thèse depuis Mars 2016, 1 stagiaire Chinois de Janvier à Juin 2017, 1 stagiaire de l'ENSG de début Avril à fin Septembre 2017, 2 stagiaires Mexicaines fin Mai - fin Juillet 2017, 1 stagiaire du MIT fin Mai - fin Août 2017, 1 stagiaire CI 1A de l'ENSTA Bretagne début Juin - fin Juillet 2017, 2 stagiaires CI 2A de l'ENSTA Bretagne début Juin - début Septembre 2017, 1 stagiaire du MIT fin Mai - fin Juillet 2018, 1 stagiaire Brésilien de l'ENIB de Juin à début Septembre 2018, 1 stagiaire Australien de Mars à Juillet 2019, 1 stagiaire Allemand d'Avril à Juillet 2019, 2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de Juin à Juillet 2019).
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2011-2015
- Automatique, Robotique, Capteurs ENSI 1, ENSI 2 SPID, ENSI 3 ROB, FIPA 3 SE (265h).
- Traitement d'images avec OpenCV ENSI 2 SPID (43h45).
- Réseaux ENSI 2 SPID (21h15).
- Projets ENSI 1, ENSI 2 SPID, ENSI 3 ROB.
- Encadrement/co-encadrement de stagiaires et doctorants en robotique (1 Mexicain de Mai 2012 à Juillet 2012, 1 stagiaire de l'INSA et 2 stagiaires de l'UBO de fin Mai à fin Juillet 2013, 2 Mexicains fin Juin - début Juillet 2013, 1 Allemande de Juin 2013 à Septembre 2013, 5 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de Juin à Septembre 2013, 2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne fin Août - début Septembre 2013, 1 stagiaire de l'ENIB en Janvier 2014, 1 stagiaire de l'ENSICA de début Mars à début Août 2014, 1 Mexicain de mi Avril à mi Juillet 2014, 1 stagiaire de l'UBO de fin Avril à fin Juin 2014, 3 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de fin Juin à mi Septembre 2014, 2 Mexicains fin Août - mi Octobre 2014, 2 Brésiliens fin Août - début Octobre 2014, co-encadrement de Simon ROHOU en thèse DGA-DSTL depuis Octobre 2014, 2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de début Avril à fin Août 2015, 6 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de début Juin à mi Septembre 2015, 3 Mexicains fin Août - fin Septembre 2015.
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Pendant la thèse (2008-2011)
- Automatique, Robotique, Capteurs ENSI 1, ENSI 2, FIPA 2, ENSI 3 ESSE-IASE, FIPA 3 (111h15).
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Présentation Robot suiveur d'objet coloré par webcam montée sur servomoteur (PPT,
PDF).
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Présentation Introduction au langage C, traitement d'image et contrôle de moteur
(PPT, PDF, exemples de code,
programmes à installer sur son PC
perso
).
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Présentation Introduction au langage C++ (PPT, PDF,
exemples de la présentation faits
avec Qt Creator
).
- Initiation Linux FIPA 1 (8h45).
- Conception électronique ENSI 1 (28h45).
- Projets industriels ENSI 2 et applications système ENSI 3 SAUC-E/Microtransat/CAROTTE/Quadrirotor.
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Encadrement/co-encadrement de stagiaires en robotique (2 Roumains d'Avril 2009 à
Juin 2009, 1 Tunisien de Mars 2010 à Mai 2010, 1 Mexicain d'Avril 2010 à Juillet
2010, 2 Mexicains de Juin 2011 à Juillet 2011).
Autres
- Invitation à l'UMI LAFMIA au CINVESTAV, Mexico du 7 au 22 Décembre 2013 et du 24 Février au 7 Mars 2018 pour travailler sur le sonar (évitement/suivi de murs, localisation...) de leurs robots sous-marins LIRMIA 2 (PPT, PDF) et 3 (PPT, PDF), ainsi que sur leur BlueROV2, et visite de l'UPT Tulancingo et du CIDESI Querétaro (PPT, PDF).
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Concours euRathlon : l'idée de ce concours financé par l'Union Européenne est de réunir des étudiants, chercheurs et industriels pour développer des robots capables d'assister au maximum des humains dans des situations d'urgence difficiles et dangereuses telles qu'un incendie dans un tunnel, incident dans une centrale nucléaire ou encore naufrage d'un bateau... En 2013, le concours concernait la robotique terrestre. Nous avons terminé 3ème sur 10 (1er parmi les écoles/centres de recherche) à l'épreuve "Search and rescue in a smoke-filled underground structure", seule épreuve à laquelle on s'était inscrits. En 2014, le concours concernait la robotique sous-marine et était organisé à la suite du concours SAUC-E. Nous avons remporté plusieurs 2èmes et 3èmes prix aux différentes épreuves. En 2015, il était multi-domaine et nous avons remporté des 1ères, 2èmes et 3èmes places à certaines épreuves.
En 2017, le concours est renommé ERL Emergency et nous y avons participé avec moins de succès. En 2019, il était seulement terrestre et aérien et nous avons remporté la 3ème place sur 6.
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Concours SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) : concours de
robots sous-marins (organisé/sponsorisé par le DSTL, la DGA, l'ONR, le CMRE (ex NURC), Thales, BAE,
CGGVeritas...).
Nous avons terminé 2ème sur 8 en 2009,
3ème sur
9 en 2010
, 4ème sur 10 en 2011, 3ème sur 14 pour l'équipe 1 + 2ème prix de l'épreuve "Impress the judges" pour l'équipe 2 en 2012, First Qualifier Award en 2013, 1ère et 2ème places à égalité avec 2 équipes allemandes en 2014, 1ère place en 2016.
- Organisation de la WRSC/IRSC 2013 à Brest. Participations aux WRSC 2014, 2015, 2016, 2018 (1ère place en 2018).
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Présentation de la robotique à l'ENSTA Bretagne (PPT 2008,
PDF 2008, PPT 2009,
PDF 2009, PPT 2010,
PDF 2010, PPT 2011,
PDF 2011, PPT 2012,
PDF 2012, vidéo de présentation 2012 faite par Aymeric BETHENCOURT,
vidéo de présentation 2013 mise à jour par Adrien BELLAICHE, PPT 2013, PDF 2013,
PDF 2018, PPT 2018, chaîne YouTube, autres vidéos).
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Présentation décrivant comment réaliser un robot buggy autonome assez facilement avec un smartphone sous Android et la carte IOIO (PPT,
PDF, informations et dernières versions des codes sources, divers APK, drivers pour la plupart de nos smartphones (demander à Windows de rechercher le driver dans ce dossier, noter que certains smartphones sont vus comme plusieurs périphériques et seul l'un d'entre eux devrait être compatible avec ce driver, ce périphérique n'apparait en général que si le débogage USB est activé sur le smartphone)).
- Séminaire Lab-STICC/CACS/MOCS UBO le 7 Octobre 2013 : Contrôle d'un robot voilier autonome : application au robot VAIMOS (PPT, PDF).
- Projets MRIS sur la robotique et le calcul par intervalles.
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Projet VAIMOS (Voilier Autonome Instrumenté de Mesures Océanographiques de Surfaces)
: collaboration avec l'Ifremer pour la
réalisation d'un voilier autonome pour l'océanographie.
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Projet COMET (Cible Océanique en MEute Tactique)
: collaboration avec NEOTEK, ZTI, WILLIAMSON Electronique, Télécom Bretagne pour l'étude et la
réalisation d'une meute de robots sous-marins autonomes.
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Défi CAROTTE
(CArtographie par ROboT d'un TErritoire)
de l'ANR, qui remplace le concours
ETAS (organisé par l'ETAS, DGA) : l'objectif est de réaliser un système robotisé
autonome, capable de s'orienter dans un espace clos et de reconnaître des objets
présents dans ce local, ce qui lui permettra de réaliser une cartographie accompagnée
d'annotations sémantiques d'un espace inconnu.
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Microtransat : concours de voiliers autonomes
dont le but est de traverser l'Atlantique en complète autonomie. Pendant le
trajet, le robot est censé envoyer sa position toutes les 24h pour que les juges
puissent valider la traversée.
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Journée Robotique et Enseignement
Supérieur
: présentation d'un TP
mettant en jeu une webcam sur un servomoteur (ou un pan and tilt) dans le but de
faire le suivi d'un objet de couleur uniforme. Dans cette manipulation, sont abordés
:
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acquisition d'images par une webcam branchée sur un PC et leur traitement (en utilisant
la bibliothèque C/C++ OpenCV).
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contrôle de servomoteurs à partir d'un PC en utilisant un boitier d'interface programmable
(Labjack).
Voici les programmes utilisés. Vous
trouverez des informations supplémentaires ici.
Liens
- GitHub repository
- Replit repository
- Robotics at ENSTA Bretagne
- YouTube ENSTA Bretagne Robotics
- Facebook ENSTA Bretagne Club Robotique
- GitHub repository ENSTA Bretagne Robotics
- GitHub repository ENSTA Bretagne Club Robotique
- Bibliothèque Codac pour faire du calcul par intervalles et de la propagation de contraintes, développée par Simon ROHOU et basée sur la bibliothèque C++ IBEX par Gilles CHABERT et son interface Python pyIBex par Benoit DESROCHERS
- Internships in robotics at ENSTA Bretagne (DOC, PDF)
- Informations sur l'espace robotique (DOC, PDF)
- Informations pour choisir des batteries pour son projet de robotique terrestre, aérienne, marine ou sous-marine (DOC, PDF)
- Conseils rapports et présentations (e.g. pour les UE X.4, 6.1) (DOC, PDF)
- Conseils pour la préparation d'expérimentations en robotique (e.g. pour les UE X.4, 6.1) (DOC, PDF)
- Procédure pour faire une demande d'achat à l'ENSTA Bretagne
- Tutoriels
- Programmes divers
- Soutenance de thèse
- BibTeX d'articles en rapport avec le calcul par intervalles et la robotique
- Page web de Luc JAULIN
- Page web de Simon ROHOU
- Page web de Aymeric BETHENCOURT
- Page web de Jan SLIWKA
- Page web de Stéphane BAZEILLE