Fabrice LE BARS
Assistant professor in the Robotics Topic Group at ENSTA Bretagne, Lab-STICC/IAO/ROBEX
PhD in Robotics since 2011, October 17
Office M027/Room M003
ENSTA - campus de Brest (ex ENSIETA, ENSTA Bretagne)
2 rue François Verny
29806 BREST CEDEX 09
France
Tél: +33(0)2 98 34 89 12
Publications
Teaching/Advisor
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2019-2023
- Automatics, Sensors FISE 1A.
- Networks FISE 2A ROB (PPTX, PDF).
- Hardware and CNC workshops FISE 2A ROB (PPTX, PDF and PPTX, PDF).
- Observers and Kalman filter FIPA 2 SE (PPT, PDF).
- Projects FISE 1A, FISE 2A SPID, FISE 3A ROB/HYD.
- Presentation Simulation of robots using MATLAB (PPT, PDF).
- Presentation Waypoints following with an autonomous buggy robot (PPT, PDF).
- Advisor/co-advisor of students/PhD students internships in robotics (co-advisor of Joris TILLET in DGA-ARED PhD thesis from October 2018 to October 2021 and Quentin BRATEAU in DGA PhD thesis from October 2022).
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2016-2019
- Automatics, Robotics, Sensors CI 1A, CI 2A SPID.
- Practical robotics CI 2A ROB (PPTX, PDF).
- Observers and Kalman filter FIPA 2 SE (PPT, PDF).
- Image processing using OpenCV CI 2A SPID, FIPA 2 SE.
- Projects CI 1A, CI 2A SPID, CI 3A ROB/HYD.
- Advisor/co-advisor of students/PhD students internships in robotics (2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de début Avril à fin Août 2016, 1 stagiaire de l'ENSTA Bretagne de fin Juin à fin Juillet 2016, 1 stagiaire de l'ENSTA Bretagne de fin Juin à début Septembre 2016, 2 Mexicains début Juin - fin Juillet 2016, co-encadrement de Simon ROHOU en thèse DGA-DSTL depuis Octobre 2014 et Guilherme SCHVARCZ en thèse depuis Mars 2016, 1 stagiaire Chinois de Janvier à Juin 2017, 1 stagiaire de l'ENSG de début Avril à fin Septembre 2017, 2 stagiaires Mexicaines fin Mai - fin Juillet 2017, 1 stagiaire du MIT fin Mai - fin Août 2017, 1 stagiaire CI 1A de l'ENSTA Bretagne début Juin - fin Juillet 2017, 2 stagiaires CI 2A de l'ENSTA Bretagne début Juin - début Septembre 2017, 1 stagiaire du MIT fin Mai - fin Juillet 2018, 1 stagiaire Brésilien de l'ENIB de Juin à début Septembre 2018, 1 stagiaire Australien de Mars à Juillet 2019, 1 stagiaire Allemand d'Avril à Juillet 2019, 2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de Juin à Juillet 2019).
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2011-2015
- Automatics, Robotics, Sensors ENSI 1, ENSI 2 SPID, ENSI 3 ROB, FIPA 3 SE (265h).
- Image processing with OpenCV ENSI 2 SPID (43h45).
- Networks ENSI 2 SPID (21h15).
- Projects ENSI 1, ENSI 2 SPID, ENSI 3 ROB.
- Advisor/co-advisor of students/PhD students internships in robotics (1 Mexican from May 2012 to July 2012, 1 stagiaire de l'INSA et 2 stagiaires de l'UBO from the end of May to the end of July 2013, 2 Mexicans end of June - beginning of July 2013, 1 German from June 2013 to September 2013, 5 stagiaires de l'ENSTA Bretagne from June to September 2013, 2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne end of August - beginning of September 2013, 1 stagiaire de l'ENIB in January 2014, 1 stagiaire de l'ENSICA de début Mars à début Août 2014, 1 Mexican de mi April à mi July 2014, 1 stagiaire de l'UBO from the end of April to the end of June 2014, 3 stagiaires de l'ENSTA Bretagne from the end of June to mid September 2014, 2 Mexicans end of August - mid October 2014, 2 Brésilians end of August - mid October 2014, co-encadrement de Simon ROHOU en thèse DGA-DSTL depuis Octobre 2014, 2 stagiaires de l'ENSTA Bretagne de début Avril à fin Août 2015, 6 stagiaires de l'ENSTA Bretagne from the beginning of June to mid September 2015, 3 Mexicans end of August - end of September 2015).
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During PhD thesis (2008-2011)
- Automatics, Robotics, Sensors ENSI 1, ENSI 2, FIPA 2, ENSI 3 ESSE-IASE, FIPA 3 (111h15).
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Présentation Robot suiveur d'objet coloré par webcam montée sur servomoteur (PPT,
PDF).
-
Présentation Introduction au langage C, traitement d'image et contrôle de moteur
(PPT, PDF, exemples de code,
programmes à installer sur son PC
perso
).
- Presentation Introduction to C++ (PPT, PDF, samples with Qt Creator).
- Linux FIPA 1 (8h45).
- Electronics ENSI 1 (28h45).
- Projects ENSI 2 and ENSI 3 SAUC-E/Microtransat/CAROTTE/Quadrotor.
- Advisor/co-advisor of students/PhD students internships in robotics (2 Romanians from April 2009 to June 2009, 1 Tunisian from March 2010 to May 2010, 1 Mexican from April 2010 to July 2010, 2 Mexicans from June 2011 to July 2011).
Other
- Invitation at UMI LAFMIA at CINVESTAV, Mexico from the 7th to the 22nd of December 2013 and from the 24th of February to the 7th of March 2018 to work on the sonar (wall following/avoidance, localization...) of their autonomous submarines LIRMIA 2 (PPT, PDF) and 3 (PPT, PDF), as well as their BlueROV2, and visit of UPT Tulancingo and CIDESI Querétaro (PPT, PDF).
-
Concours euRathlon : l'idée de ce concours financé par l'Union Européenne est de réunir des étudiants, chercheurs et industriels pour développer des robots capables d'assister au maximum des humains dans des situations d'urgence difficiles et dangereuses telles qu'un incendie dans un tunnel, incident dans une centrale nucléaire ou encore naufrage d'un bateau... En 2013, le concours concernait la robotique terrestre. Nous avons terminé 3ème sur 10 (1er parmi les écoles/centres de recherche) à l'épreuve "Search and rescue in a smoke-filled underground structure", seule épreuve à laquelle on s'était inscrits. En 2014, le concours concernait la robotique sous-marine et était organisé à la suite du concours SAUC-E. Nous avons remporté plusieurs 2èmes et 3èmes prix aux différentes épreuves. En 2015, il était multi-domaine et nous avons remporté des 1ères, 2èmes et 3èmes places à certaines épreuves.
In 2017, the competition was renamed to ERL Emergency and we participated again without much success. In 2019, it was only ground and aerial and we got the 3rd place on 6.
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Concours SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) : concours de
robots sous-marins (organisé/sponsorisé par le DSTL, la DGA, l'ONR, le CMRE (ex NURC), Thales, BAE,
CGGVeritas...).
Nous avons terminé 2ème sur 8 en 2009,
3ème sur
9 en 2010
, 4ème sur 10 en 2011, 3ème sur 14 pour l'équipe 1 + 2ème prix de l'épreuve "Impress the judges" pour l'équipe 2 en 2012, First Qualifier Award en 2013, 1ère et 2ème places à égalité avec 2 équipes allemandes en 2014, 1ère place en 2016.
- Organization of the WRSC/IRSC 2013 in Brest. Participations to WRSC 2014, 2015, 2016, 2018 (1st in 2018).
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Presentation of robotics at ENSTA Bretagne (PPT 2008,
PDF 2008, PPT 2009,
PDF 2009, PPT 2010,
PDF 2010, PPT 2011,
PDF 2011, PPT 2012,
PDF 2012, presentation video 2012 by Aymeric BETHENCOURT,
presentation video 2013 updated by Adrien BELLAICHE, PPT 2013, PDF 2013,
PDF 2018, PPT 2018, YouTube channel, other videos).
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Presentation describing how to make easily an autonomous buggy robot using an Android smartphone and IOIO board (PPT,
PDF, information and latest versions of source codes, various APK, drivers for most of our smartphones (demander à Windows de rechercher le driver dans ce dossier, noter que certains smartphones sont vus comme plusieurs périphériques et seul l'un d'entre eux devrait être compatible avec ce driver, ce périphérique n'apparait en général que si le débogage USB est activé sur le smartphone)).
- Séminaire Lab-STICC/CACS/MOCS UBO le 7 Octobre 2013 : Contrôle d'un robot voilier autonome : application au robot VAIMOS (PPT, PDF).
- Projets MRIS sur la robotique et le calcul par intervalles.
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Projet VAIMOS (Voilier Autonome Instrumenté de Mesures Océanographiques de Surfaces)
: collaboration avec l'Ifremer pour la
réalisation d'un voilier autonome pour l'océanographie.
-
Projet COMET (Cible Océanique en MEute Tactique)
: collaboration avec NEOTEK, ZTI, WILLIAMSON Electronique, Télécom Bretagne pour l'étude et la
réalisation d'une meute de robots sous-marins autonomes.
-
Défi CAROTTE
(CArtographie par ROboT d'un TErritoire)
de l'ANR, qui remplace le concours
ETAS (organisé par l'ETAS, DGA) : l'objectif est de réaliser un système robotisé
autonome, capable de s'orienter dans un espace clos et de reconnaître des objets
présents dans ce local, ce qui lui permettra de réaliser une cartographie accompagnée
d'annotations sémantiques d'un espace inconnu.
-
Microtransat : concours de voiliers autonomes
dont le but est de traverser l'Atlantique en complète autonomie. Pendant le
trajet, le robot est censé envoyer sa position toutes les 24h pour que les juges
puissent valider la traversée.
-
Journée Robotics et Enseignement
Supérieur
: présentation d'un TP
mettant en jeu une webcam sur un servomoteur (ou un pan and tilt) dans le but de
faire le suivi d'un objet de couleur uniforme. Dans cette manipulation, sont abordés
:
-
acquisition d'images par une webcam branchée sur un PC et leur traitement (en utilisant
la bibliothèque C/C++ OpenCV).
-
contrôle de servomoteurs à partir d'un PC en utilisant un boitier d'interface programmable
(Labjack).
Voici les programmes utilisés. Vous
trouverez des informations supplémentaires ici.
Links
- GitHub repository
- Replit repository
- Robotics at ENSTA Bretagne
- YouTube ENSTA Bretagne Robotics
- Facebook ENSTA Bretagne Club Robotique
- GitHub repository ENSTA Bretagne Robotics
- GitHub repository ENSTA Bretagne Club Robotique
- Codac library to do interval computations and constraint propagation, developed by Simon ROHOU and based on IBEX C++ library by Gilles CHABERT and its Python interface pyIBex by Benoit DESROCHERS
- Internships in robotics at ENSTA Bretagne (DOC, PDF)
- Informations about Robotics Room (DOC, PDF)
- Informations about how to choose batteries for a ground, aerial, marine or submarine robot (DOC, PDF)
- Conseils rapports et présentations (e.g. pour les UE X.4, 6.1) (DOC, PDF)
- Conseils pour la préparation d'expérimentations en robotique (e.g. pour les UE X.4, 6.1) (DOC, PDF)
- Procédure pour faire une demande d'achat à l'ENSTA Bretagne
- Tutorials
- Various programs
- PhD presentation
- BibTeX of papers related to interval analysis and robotics
- Webpage of Luc JAULIN
- Webpage of Simon ROHOU
- Webpage of Aymeric BETHENCOURT
- Webpage of Jan SLIWKA
- Webpage of Stéphane BAZEILLE